BORUNTE Industrial robot English （HC） دليل التعليمات —— دليل الحالة

BORUNTE Industrial robot English （HC） دليل التعليمات —— دليل الحالة

ضرب المقبض اليدوي على الترس الثالث"؛ اليدوي"؛ في الحالة اليدوية ، يمكن تنفيذ الحالة على الروبوت لتعليم الإجراء. كما هو مبين أدناه:

1 ، البرنامج

معامل التكوين: مجموعة من القوالب تحتوي على برنامج رئيسي وثمانية إجراءات فرعية يمكن اختيارها وفقًا لاستخدامها الفعلي.

طريقة اختيار البرنامج: اسحب"؛ تحرير"؛ القائمة ، حدد البرنامج (انقر مرة واحدة يعني تحديد).

روتين فرعي خاص: الروتين الفرعي 8 (Sub-8) ، البرنامج نفسه في الروتين الافتراضي 8 (Sub-8) ، بغض النظر عن الحالة (تلقائي / يدوي / إيقاف) سيتم تشغيله تلقائيًا.

نصيحة: في حالة تشغيل البرنامج التعليمي تلقائيًا عند تشغيل الروتين الفرعي والبرنامج الرئيسي في نفس الوقت.

& مثل ؛ مفاتيح قابلة للبرمجة (New M CMD)&مثل: يمكنك البرمجة باسم مفتاح محدد ذاتيًا. مفاتيح جديدة قابلة للبرمجة (New M CMD): انقر فوق"؛ New Programmable Keys (New M CMD)"؛ → تحرير اسم الزر. انقر فوق "موافق" ← اسحب"؛ تحرير"؛ قائمة. حرك الصفحة لأعلى ولأسفل للعثور على المفتاح القابل للبرمجة. انقر مرة واحدة لتحرير اسم الزر للدخول إلى صفحة التعليمات. يعلم.

مفاتيح خاصة قابلة للبرمجة (New M CMD):

& quot؛ Origin"؛ إذا قمت بإجراء التوجيه في وضع الإيقاف (بالضغط على مفتاح المنزل مرة أخرى للبدء) ، فسيقوم النظام بتنفيذ البرنامج الذي تم تحريره في"؛ Origin"؛ مفتاح إذا تم توجيه تسلسل توجيه صاروخ موجه أو إجراءات أخرى في هذا المفتاح.

& quot؛ إعادة تعيين&مثل؛ بالضغط على مفتاح [إعادة تعيين] مرة واحدة في حالة الإيقاف ، سيقوم النظام بتنفيذ البرنامج الذي تم تحريره في زر إعادة الضبط.

حذف المفاتيح القابلة للبرمجة (New M CMD): حدد اسم الزر في القائمة المنسدلة"؛ Edit"؛ ثم انقر فوق الزر [Delete Programmable Keys (New M CMD)]. مخطط تدفق مفتاح جديد قابل للبرمجة:

& مثل ؛ Trial&مثل: اضغط على هذا الزر ، سيذهب الروبوت لتشغيل هذه الخطوة.

& مثل ؛ Up&مثل ؛: انقر فوق البرنامج للانتقال إلى السطر السابق.

& مثل ؛ أسفل&مثل ؛: انقر للانتقال إلى السطر التالي.

& quot؛ Copy ": انقر فوق الزر [نسخ] لإظهار محتويات النسخة المحددة من مربع التحديد كما هو موضح أدناه:

ملاحظة: الرقم الذي تم إدخاله في"؛ Selected Line"؛ يشير مربع التحرير إلى رقم البرنامج.

انسخ حالة الاستخدام: لنفترض أنك تريد نسخ الرقم التسلسلي 0 و 1 لانتظار البرنامج X011 اجتياز الخطوات التالية كما يلي:

الخطوة 1: انقر فوق الزر "نسخ" ، وأدخل 1 في"؛ Selected Row"؛ مربع التحرير ثم انقر فوق الزر [نسخ الصف المحدد إلى الصف الحالي].

الخطوة 2: حدد السطر التالي الذي تريد لصق البرنامج به ، انقر فوق الزر [لصق].

ملاحظة: إذا كانت نسخة"؛ نهاية الوحدة،"؛ هذه الجملة التي تم لصقها في البرنامج غير صالحة ، يجب أن تكون الوحدة النمطية هي نهاية هذه الجملة في الخطوة الأخيرة.

& quot؛ Paste" ؛: الصق البرنامج المنسوخ بنقرة واحدة.

& مثل ؛ تحرير&مثل ؛: انقر فوق زر [تحرير] لإظهار مربع حوار التحرير لتحرير محتوى البرنامج.

“Shield”: انقر فوق هذا الدرع ، إذا كنت تريد الإلغاء ثم انقر فوق"؛ shield"؛ يمكن ان يكون."؛ Delete" ؛: انقر فوق حذف لحذف البرنامج.

& مثل ؛ إصلاح الفهرس.&مثل: انقر فوق الرقم في تسلسل الإنهاء التلقائي.

2 ، قائمة العمل

انقر فوق"؛ Editor S / H"؛ للدخول إلى واجهة نوع الإجراء للتدريس ، هذه الواجهة ما مجموعه 17 إجراءًا ، انقر فوق زر الإجراء المقابل للدخول إلى واجهة محرر الإجراءات لتعيينها. كما هو مبين أدناه. انقر مرة واحدة على القائمة "فتح" ، ثم انقر مرة واحدة على "إغلاق القائمة".

2.1 、 عمل المحور

انقر فوق الزرللدخول إلى الواجهة التالية.

إدراج:في صفحة التعليمات ، حدد الموقع حيث تريد إدراج الإجراء واختر تعليم الإجراء. انقر فوق "إدراج" لإدراج الإجراء في البرنامج.

إدراج:عندما يكون المحور والموقع المستهدف ، انقر فوق&مثل ؛ تعيين&مثل ؛ ثم انقر فوق"؛ Insert"؛ لتعليم موقع نقطة الهدف للبرنامج.

مزامنة:حدد عدة محاور ثم حدد"؛ Synchronize"؛ سيكون المحور متحركًا في نفس الوقت بالحركة.

نقطة Rel:تحقق من إحداثيات المحور بعد نقطة الاستخدام الاختياري للنقطة المرجعية المعدلة.

نقاط النهاية المبكرة:يشير إدخال هذه الخطوة في التدريس إلى أن الحركة التالية قد بدأت عندما لم يصل المحور إلى الموضع المستهدف عندما وصل إلى الموضع النهائي.

حالة الاستخدام:إذا تم تعيين موضع التقدم على 200 وتم تعيين الموضع على 1000 ، ينتقل المحور إلى الموضع 800 (1000-200) ويتم تنفيذ الخطوة التالية ، ويستمر الإجراء إلى 1000.

ESD POS:أدخل هذه الخطوة في التعليمات للإشارة إلى أن المحور سيتباطأ بالسرعة المحددة عندما يصل إلى موضع التباطؤ المتقدم.

حالة الاستخدام:إذا تم ضبط الوضع المتقدم على 200 ، فإن معدل التباطؤ المتقدم هو 5٪ ، والموضع مضبوط على 1000 ، والسرعة مضبوطة على 80٪. ثم المحور من 0-800 إلى 80٪ من سرعة التشغيل ، 800-1000 إلى 5٪ سرعة. توقف الإشارة أو التوقف السريع: عند اكتشاف إشارة الإدخال ، ستتباطأ لتتوقف أو تتوقف على الفور.

نسبي (نسبي):ينقل المسافة المحددة بالنسبة للموضع الحالي.

قف:عند تحديد محور واختيار&مثل ؛ Stop&مثل ؛ سيتوقف البرنامج فورًا عند التشغيل.

2.2 、 المسار

انقر فوق الزرللدخول إلى الواجهة التالية.

المنطقة 1 هي نوع الإجراء المطلوب إدراجه:

السطر 2D (السطر XY ، السطر XZ ، السطر YZ):يشغل المركز في مستوى ما من الموضع الحالي إلى&مثل ؛ نقطة النهاية&مثل ؛ موقع.

خط ثلاثي الأبعاد:في الفراغ ، من الموقع الحالي إلى&مثل ؛ اضبط على النهاية&مثل ؛ موقف للحفاظ على موقف للذهاب مستقيم.

المنحنى ثنائي الأبعاد (المنحنى XZ ، المنحنى XZ ، المنحنى YZ):يحمل القوس في المستوى من الموضع الحالي إلى الموضع المعين للنقطة الوسيطة والموضع الذي تم تعيينه كنقطة نهاية.

منحنى ثلاثي الأبعاد:في الفراغ ، من التيار إلى&مثل ؛ اضبط على النقطة الوسطى&مثل ؛ موقف و&مثل ؛ تعيين في نهاية&مثل ؛ موقف للحفاظ على موقف لاتخاذ منحنى

وضع:من الموضع الحالي إلى الموضع المستهدف.

الخط النسبي:النقطة الحالية كنقطة بداية ، اتجاه إحداثيات الإزاحة.

منحنى نسبي:النقطة الحالية كنقطة بداية ، اتجاه إحداثيات الإزاحة.

بوخط مستقيم ثابت:من نقطة التحويل الحالية إلى الموضع المستهدف إلى&مثل ؛ اضبط النهاية" ؛ موقع الخط المستقيم.

منحنى الوضعية:من نقطة التغيير الحالية إلى الموضع المستهدف إلى&مثل ؛ تعيين إلى النقطة الوسطى&مثل ؛ و&مثل ؛ تعيين في نهاية&مثل ؛ من الموقف لأخذ المنحنى.

تشكل دائرة كاملة:من نقطة التحويل الحالية إلى الموضع المستهدف إلى&مثل ؛ تعيين إلى النقطة الوسطى&مثل ؛ و"؛ تم ضبطهما في نهاية"؛ دائرة.

المسار الحر:لا توجد حركة مسار ، تتحرك حركة المحور في نفس الوقت في وقت واحد.

المفصل النسبي:الإزاحة في الاتجاه المحوري بالنسبة للمفصل. خط الموقف النسبي: بدءًا من النقطة الحالية ، تحافظ U ، V ، W على الموقف في اتجاه إزاحة الإحداثيات.

منحنى الموقف النسبي:من النقطة الحالية كنقطة انطلاق ، U ، V ، W للحفاظ على الموقف في اتجاه إزاحة الإحداثيات.

دائرة كاملة:يرسم دائرة بها ثلاث نقاط معروفة.

المنطقة 2 هي تعيين إحداثيات طريقة تحديد الموقع بطريقتين:

الأول: إذا كان التحكم اليدوي الحالي هو عرض إحداثيات إحداثيات موضع التحرير لتعديل المربع ، فأنت تحتاج أولاً إلى الضغط على الزر [تعيين] ثم النقر فوق [تعيين النهاية] يمكن ، إذا كنت تريد إلى الصفر هو نقرة مباشرة [صفر] زر. ثانيًا: استخدم النقطة المرجعية ، حدد مربع اختيار النقطة المرجعية 111 من أسهم المثلث المنسدلة لتحديد" ؛ النقطة" ؛ ثم انقر فوق" ؛ اضبط النقطة الوسطى&مثل ؛ أو"؛ تعيين نقطة النهاية (Set Epos)"؛ زر لاستبدال إحداثيات نقطة الهدف يمكن أن تكون قيمة الإحداثيات.

طريقة التحرير زر النقطة المرجعية:

الخطوة 1: حدد المربع لاستخدامه.

الخطوة 2: انقر فوق هذا الرمز في الزاوية اليسرى السفلية لفتح واجهة زر تحرير النقطة المرجعية ، كما هو موضح أدناه:

دور النقطة المرجعية: لتسهيل إعادة استخدام المستخدم لموقع نقطة ما. ملحوظة! : يمكن أن يشير المسار الحر فقط إلى المفاصل ، ويمكن للمفاصل النسبية أن تشير فقط إلى نقاط الإزاحة. يمكن أن تشير بقية أنواع الإجراءات فقط إلى نقاط المسار.

نقاط عملية التحرير:

الخطوة 1:تعليمات الموضع: قم بتحرير القيمة مباشرة انقل المحور إلى النقطة المستهدفة ثم انقر فوق"؛ Set World Position أو"؛ Set Joint Position"؛ (اختر حسب نوع النقطة الجديدة).

الخطوة 2:قم بإنشاء اسم نقطة جديد في مربع الحوار Point Name.

الخطوه 3:انقر مرة واحدة لإنشاء نقطة كتابة جديدة (عقدة جديدة ، المسار الجديد ، نقطة الإزاحة الجديدة) لتحرير نقطة تحرير نقطة فارغة في مربع الحوار. طريقة الحذف: حدد النقطة التي تريد حذفها باللون الأزرق الفاتح ثم انقر فوق"؛ Delete"؛ زر.

استبدال طريقة الموقع:تحرير"؛ New Location"؛ وانقر على"؛ Replace Location"؛ زر لإكمال الاستبدال.

2.3 、 خرج الإشارة

انقرزر يدخل الواجهة التالية ：

طريقة إدخال إشارة الإخراج: حدد نوع نقطة الإخراج (□ Y / □ إخراج اللوحة / متغير وسيط / إخراج الوقت Y / □ خرج الفاصل Y / إخراج الفاصل M) ← حدد نقطة الإخراج تشغيل / إيقاف (□ تشغيل / □ إيقاف) ← اضبط وقت التأخير ← انقر فوق الزر [حفظ] ← حدد الموضع الذي تريد إدراجه في صفحة التدريس وانقر فوق [إدراج]. ملاحظة: النقر فوق زر الإخراج يتحول إلى اللون الأخضر وتخرج نقطة الإخراج إشارة.

Y: يتم تشغيل أو إيقاف تشغيل Y بعد انتظار التأخير.

إخراج اللوحة: من خلال تحديد نوع اللوحة مثل لوحة الإدخال والإخراج أو اللوحة M ، يكون معرف اللوحة هو عدد لوحات الإدخال / الإخراج أو اللوحة التي تنتظر التأخير في الإخراج ، كما هو موضح أدناه:

المتغير الوسيط: قيمة متغيرة يمكن تغييرها.

مثال على استخدام المتغير المتوسط: في البرنامج الرئيسي ، قم بتدريس الناتج المتغير الوسيط لـ M027 (حالة الإنذار) وانتظر المتغير الوسيط M027 (حالة الإنذار) في الروتين الفرعي. تدريس البرنامج الرئيسي ：

تدريس البرنامج الفرعي ：

وقت الإخراج Y: عند تنفيذ البرنامج لهذه الخطوة ، سيتم تشغيل الإخراج Y ثم إيقاف تشغيله تلقائيًا وفقًا للوقت المحدد. سيتم تنفيذ الإجراء التالي أثناء الانتظار.

ناتج الفاصل Y: يتم إخراج المعامل الذي تم تعيينه بواسطة الفاصل الزمني ويتم إخراج Y وفقًا لوقت التشغيل.

2.4 、 كشف الإشارة

انقرزر يدخل الواجهة التالية ：

يتم إجراء اكتشاف بدء الإدخال وعملية الكشف عن النهاية للكشف عن وجود أو عدم وجود إشارة دخل من بداية عملية الكشف إلى عملية الكشف النهائي ، ويتم استيفاء الإنذار فورًا عند استيفاء الحالة.

2.5 、 القفز الشرطي

انقرزر يدخل الواجهة التالية ：

استخدام التسمية ：

1 、 حدد خيار "تحديد التسميات" ، انقر فوق مربع تحرير التسمية&"التسمية" المنبثقة اسم تحرير لوحة المفاتيح.

2 ، أدخل اسم التسمية من الخطوة السابقة في الموضع الذي تريد القفز فيه في البرنامج.

3 、 حدد "خيار تحديد الملصقات" أدخل واجهة اختيار الشرط:

4 、 بعد تحرير الشروط ، انقر فوق الزر [إدراج] في الموضع الذي تريد إدراجه.

ملاحظة: استخدم دائمًا الانتقال الشرطي لإدراج التسمية أولاً.

2.6 、 انتظر

انقرزر يدخل الواجهة التالية ：

طريقة إدخال إشارة الانتظار:حدد نوع نقطة الانتظار (X أو متغير وسيط) ← حدد انتظار التشغيل أو الإيقاف أو نوع إشارة الحافة الصاعدة أو الهابطة ← اضبط وقت التأخير ← انقر فوق الزر [حفظ] ← الموضع الذي سيتم إدراجه في صفحة التعليم التالي انقر فوق [إدراج].

تأخير بسيط:بعد إدراج إجراء تأخير بسيط ، يتم تشغيل التشغيل تلقائيًا حتى ينتظر الإجراء وقت التأخير المحدد قبل الاستمرار في تشغيل الإجراء التالي.

ارتفاع الحافة:الإشارة من لا شيء.

حافة السقوط: إشارات من نعم إلى لا.

ملاحظة:عند تنفيذ الإجراء بعد الإدراج ، سينبه النظام عند عدم الوصول إلى حالة وقت الانتظار المحدد.

2.7 、 العداد

انقرزر يدخل الواجهة التالية:

يمكن تحرير العداد تحت هذه الواجهة.

تصنيف العداد: 1 1 نوع العداد عداد نوع واضح تعيين عداد القيمة الحالية.

طريقة العداد الجديدة: حدد نوع العداد ← اسم عداد جديد ← انقر فوق الزر [جديد] ← انقر فوق زر [حفظ] ← إنهاء.

Current: قيمة العد للعداد الحالي. يمكن ضبط القيمة وفقًا للوضع الفعلي للمستخدم.

حالة الاستخدام لإعداد القيمة الحالية: إذا كان العداد المستخدم عند تعريف المكدس عبارة عن عداد معرف ذاتيًا ، بافتراض أن القيمة الحالية للعداد المعرّف ذاتيًا مضبوطة على 2 ، فسيبدأ الروبوت في تكديس الأشياء من العنصر الثاني عندما تشغيل النموذج الأول. .

الهدف: العائد المستهدف لعدد العداد.

تعيين عداد القيمة الحالية: إذا حددت القيمة الحالية وأدخلت القيمة مباشرة في مربع الإدخال أسفل العنوان ، فهذا يعني أن القيمة هي القيمة الحالية للعداد ؛ إذا حددت القيمة الحالية وتحققت من عنوان الاستخدام ، فسيكون مربع الإدخال القيمة التي تم إدخالها في القيمة هي القيمة الحالية للعداد تحت عنوان القيمة.

2.8 、 مؤقت

انقرزر يدخل الواجهة التالية:

إذا تم تحديد المؤقت للبدء ، فهذا يعني أن الوضع التلقائي الأول يبدأ في العد عند الوصول إلى الإجراء ، ولا يتم احتساب المؤقت أو مسحه بعد الوصول إلى القيمة المستهدفة ؛

إذا تم تحديد إعادة التعيين ، فهذا يعني أنه تم مسح المؤقت وإعادة توقيته عندما يصل المؤقت إلى القيمة المستهدفة ويعمل على الإجراء.

عند تحديد وظيفة إعادة الضبط التلقائي ، يتم إجراء إعادة تعيين المؤقت تلقائيًا للوقت في المؤقت ويتم إعادة تعيين المؤقت. عندما يتم الوصول إلى الإجراء ، يتم بدء إعادة الوقت.

إخراج أحادي النقطة: إخراج أو فصل قيمة Y على لوحة الإدخال / الإخراج بعد انتهاء صلاحية المؤقت.

إخراج اللوحة بالكامل: بعد وقت الكرونوغراف في المؤقت ، حدد لوحة الإدخال والإخراج في لوحة الإدخال والإخراج لإخراج أو فصل جميع قيم Y على لوحة الإدخال والإخراج بأكملها.

مخرجات الاتحاد الأوروبي: إخراج أو تشغيل / إيقاف عند نقطة الاتحاد الأوروبي على لوحة الاتحاد الأوروبي بعد انتهاء صلاحية المؤقت.

خرج نقطة M: عند انتهاء صلاحية المؤقت ، يتم إخراج نقطة القيمة M على اللوحة M أو فصلها.

خرج اللوحة M: حدد لوحة M واحدة في شريط لوحة الإدخال والإخراج لإخراج أو فصل جميع قيم M على اللوحة M بأكملها بعد انتهاء صلاحية المؤقت.

إدخال الكشف: ما إذا كانت هناك إشارة على نقطة إدخال X على لوحة الإدخال والإخراج بعد انتهاء صلاحية المؤقت ، وإذا اكتشف أن الشرط لم يتم الوفاء به ، فسيتم التنبيه على الفور. إذا كانت القيمة المستهدفة للمؤقت هي 5 ، يتم تنشيط إدخال الكشف X25. عندما يصل مؤقت التشغيل التلقائي إلى 5 ثوانٍ ، يتم الكشف عن إشارة X25. إذا لم يكن هناك إدخال إشارة لـ X25 ، فسيتم التنبيه على الفور.

إعادة تعيين المؤقت: يتم إعادة التعيين عند تشغيل مؤقت الإجراء (يتم إعادة التعيين فقط عند التشغيل لبدء إجراء المؤقت)

مؤقت الإيقاف المؤقت: سيؤدي الجري إلى مؤقت الإجراء إلى إيقاف المؤقت مؤقتًا (فقط عند تشغيل مؤقت بدء التشغيل ، سيستمر احتساب الإجراء)

2.9 、 مزامنة

انقرزر يدخل الواجهة التالية ：

يشير إدخال بداية المزامنة ونهاية المزامنة قبل البرنامج وبعده إلى أن البرنامج قد تم دمجه ونقله في نفس الوقت.

ملحوظة:

1. لا يمكن أن تتداخل المزامنة مع بعضها البعض.

2. لا يمكن للقفز استخدام وظيفة المزامنة.

3. تحدث مجموعة معينة من بدء المزامنة ونهاية المزامنة. عند بدء المزامنة ، من الضروري تعليم نهاية مزامنة أخرى.

4 ، يمكن استخدام شروط وظيفة التزامن.

2.10 、 تعليق

انقرزر يدخل الواجهة التالية:

التعليق هو معنى العلامة. عندما يقوم المستخدم بتدريس الكثير من البرامج ، إذا بدا الكثير منها فوضويًا ، فيمكن إجراء التعليقات المختلفة قبل وبعد البرامج المختلفة للعثور على المشكلة.

طريقة تحرير التعليق: افتح مربع تعديل النص في النقرة الفارغة ← عدل الاسم وانقر على زر [حفظ] ← حدد السطر التالي من الموضع الذي تريد إدراجه وانقر [إدراج].

2.11 、 مكدس

انقرزر يدخل الواجهة التالية ，

يتم تصنيف أنواع المكدس على النحو التالي: صندوق التراص العام والتكديس في مصدر بيانات الصندوق ، مما يؤدي إلى تكديس 4 ياردات وأربع فئات.

بشكل عام ، يمكن تقسيم التكديس العام للأكوام إلى فئتين: شكل مستطيل ، وكما يوحي الاسم ، يمكن تكديس كائن مربع ؛

يمكن تكديس حزم الأوفست في شكل معين أو مكدسة على منحدر (إزاحة المحور Z).

تكديس طريقة التشغيل المستطيلة:

1. انقر أولاً على"؛ New"؛ زر لإنشاء اسم مكدس جديد أو فتح اسم ملف مبني.

2. انقر فوق "→" للدخول إلى واجهة تحرير المكدس.

3. تعيين إحداثيات نقطة البداية والتباعد. هناك طريقتان لإعداده:

استخدم طريقة النقاط الثلاث للإعداد: طريقة النقاط الثلاث هي حساب الإزاحة والتباعد تلقائيًا باستخدام النقاط الثلاث التي تم تعيينها.

يتم تصنيف أنواع المكدس على النحو التالي: صندوق التراص العام والتكديس في مصدر بيانات الصندوق ، مما يؤدي إلى تكديس 4 ياردات وأربع فئات.

بشكل عام ، يمكن تقسيم التكديس العام للأكوام إلى فئتين: شكل مستطيل ، وكما يوحي الاسم ، يمكن تكديس كائن مربع ؛

يمكن تكديس حزم الأوفست في شكل معين أو مكدسة على منحدر (إزاحة المحور Z). تكديس طريقة التشغيل المستطيلة:

1. انقر أولاً على"؛ New"؛ زر لإنشاء اسم مكدس جديد أو فتح اسم ملف مبني.

2. انقر فوق "→" للدخول إلى واجهة تحرير المكدس.

3. تعيين إحداثيات نقطة البداية والتباعد. هناك طريقتان لإعداده:

استخدم طريقة النقاط الثلاث للإعداد: طريقة النقاط الثلاث هي حساب الإزاحة والتباعد تلقائيًا باستخدام النقاط الثلاث التي تم تعيينها.

في الخطوة الثانية ، انقل الروبوت إلى موضع بداية المكدس ثم انقر فوق الزر "Set In" لتعيين قيمة الإحداثيات الحالية في مربع تحرير الإحداثيات لكل محور.

في الخطوة الثالثة ، انقل المعالج إلى النقطة التالية في اتجاه المحور X1 ثم انقر فوق الزر [Set] لتعيين قيمة الإحداثيات على مربع تحرير إحداثيات X1 و Y1. ثم انقل الروبوت إلى النقطة التالية في اتجاه المحور Y1 ثم انقر فوق الزر [Set] لتعيين قيمة الإحداثيات على مربع تحرير إحداثيات X1 و Y1.

الخطوة 4 انقر فوق الزر [OK] للعودة إلى الصفحة السابقة للإعدادات الأخرى.

لا تستخدم طريقة النقاط الثلاث: احسب التباعد يدويًا.

في الخطوة الأولى ، أدخل الواجهة كما هو موضح في الشكل أدناه. انقل الروبوت إلى نقطة بدء التكديس يدويًا ثم انقر فوق الزر [Set] لتعيين قيمة الإحداثي الحالية على مربع تحرير الإحداثيات لكل محور.

في الخطوة الثانية ، قم بقياس التباعد بين النقاط في كل محور يدويًا وقم بتحرير قيم التباعد في مربعات التحرير المقابلة.

في الخطوة الثالثة ، عيّن اتجاه تكديس كل محور ، ويشير الاتجاه الإيجابي إلى اتجاه موضع المحور + (اضغط على زر المحور في وحدة التحكم اليدوية لتحديد اتجاه موضع المحور).

4 ، قم بتعيين عدد المكدس ، الترتيب ، العداد وتشغيل الترتيب ، الواجهة كما هو موضح أدناه:

اختيار الذراع: عند استخدام ستة محاور XYZUVW ، يكون الذراع 1 عبارة عن مكدس محور XYZ ، والذراع 2 عبارة عن مكدس محور UVW ، والذراع 3 عبارة عن كومة محور ZUV ، والذراع 4 عبارة عن مكدس محور XYW ، ويمكن تحديد الذراع المراد تكديسها وفقًا للحالة . العدد: عيّن عدد نقاط الكومة على المحور.

تسلسل التشغيل: يضبط الترتيب الذي يتم به تكديس كل محور.

اختيار العداد:"؛ self"؛ يعني أن البرنامج يقوم بتشغيل وضع ، تمت زيادة العداد الافتراضي للنظام بمقدار 1 ؛ عداد مخصص (في قائمة الإجراء -> ؛ [عداد] لتعيين).

6 ، قم بتحرير البيانات وانقر فوق زر [حفظ].

7 ، لعب √&مثل ؛ باستخدام المكدس&مثل ؛ في&مثل ؛ مكدس&مثل ؛ في اختيار استخدام المكدس ، وتعيين سرعة المكدس ، اختر موقعًا جيدًا في البرنامج ، انقر فوق"؛ set"؛ لتحرير المكدس للتدريس.

8 ، إذا كان استخدام العدادات المخصصة لإدراجها في عملية تعليم عداد المكدس زائد 1 وإلا فإن العداد لا يحسب.

طريقة عملية كومة الإزاحة:

يمكن تكديس استخدام أكوام الإزاحة في شكل ماسي أو تكديسها على سطح مائل (إزاحة المحور Z)

1 ، انقر أولاً على"؛ New"؛ تم إنشاء زر لإنشاء اسم مكدس جديد أو فتح اسم الملف.

2 ، انقر فوق&مثل ؛ →&مثل ؛ للدخول إلى واجهة تحرير المكدس.

3. حدد خيار [Use Offset]

4 ، قم بتعيين إحداثيات نقطة البداية والتباعد.

كومة على شكل الماس عند نقطة البداية والتباعد بين مجموعة هناك طريقتان:

استخدم طريقة النقاط الثلاث للضبط: تم تعيين طريقة النقاط الثلاث للاستخدام لحساب إزاحة النقاط الثلاث والمسافة تلقائيًا.

الخطوة الأولى ، في الحالة اليدوية ، انقر فوق"؛ تعيين طريقة النقاط الثلاث"؛ زر للدخول إلى صفحة التحرير الموضحة أدناه.

في الخطوة الثانية ، انقل الروبوت إلى موضع البداية للمكدس ثم انقر فوق الزر [Set] لتعيين قيمة الإحداثيات الحالية في مربع تحرير الإحداثيات لكل محور.

في الخطوة الثالثة ، انقل المعالج إلى النقطة التالية في اتجاه المحور X1 ثم انقر فوق الزر [Set] لتعيين قيمة الإحداثيات على مربع تحرير إحداثيات X1 و Y1. ثم انقل الروبوت إلى النقطة التالية في اتجاه المحور Y1 ثم انقر فوق الزر [Set] لتعيين قيمة الإحداثيات على مربع تحرير إحداثيات X1 و Y1.

الخطوة 4 انقر فوق الزر [OK] للعودة إلى الصفحة السابقة للإعدادات الأخرى.

عدم استخدام طريقة النقاط الثلاث: احسب يدويًا مسافة الإزاحة والتباعد بين المحور.

في الخطوة الأولى ، أدخل الواجهة كما هو موضح في الشكل أدناه. انقل الروبوت إلى نقطة بدء التكديس يدويًا ثم انقر فوق الزر [Set] لتعيين قيمة الإحداثي الحالية على مربع تحرير الإحداثيات لكل محور.

في الخطوة الثانية ، قم بقياس المسافة والإزاحة يدويًا بين النقاط في كل محور وقم بتحرير قيم التباعد والإزاحة في مربعات التحرير المقابلة.

تتمثل الخطوة الثالثة في تعيين اتجاه التراص لكل محور ، ويشير الاتجاه الإيجابي إلى اتجاه موضع المحور + (اضغط على مفتاح المحور في وحدة التحكم اليدوية لتحديد) يشير الاتجاه العكسي إلى اتجاه موضع المحور.

خريطة تأثير الإزاحة X ، Y:

يظهر تأثير الإزاحة X أدناه ، مع إزاحة اليسار غير المتحيز واليمين بإزاحة X.

قبل الحياد بعد الإزاحة

يظهر تأثير إزاحة Y أدناه ، مع إزاحة اليسار غير المتحيز واليمين بإزاحة X.

قبل الحياد بعد الإزاحة

نقطة انطلاق كومة مائلة ، وضع إعداد الملعب:

تتمثل الخطوة الأولى في تحريك المعالج إلى موضع بدء المكدس يدويًا ثم النقر فوق الزر [Set] لتعيين قيمة الإحداثيات الحالية إلى مربع تحرير الإحداثيات لكل محور.

في الخطوة الثانية ، اضبط مسافة الإزاحة في اتجاه Z (الافتراضي هو Z في الاتجاه X). إذا كنت تريد موازنة Z في الاتجاه Y ، فحدد خيار [Y direction offset Z].

الخطوة الثالثة ، قم بتعيين اتجاه التكديس ، والعد ، والترتيب ، والعداد ، وتشغيل الأمر.

الاتجاه: الاتجاه ، اتجاه موضع المحور + ، اتجاه سالب المحور ، اتجاه المحور.

Count: يعيّن عدد النقاط المراد تكديسها على المحور. تسلسل التشغيل: يضبط الترتيب الذي يتم به تكديس كل محور.

اختيار العداد:"؛ self"؛ يعني أن البرنامج يقوم بتشغيل وضع ، تمت زيادة العداد الافتراضي للنظام بمقدار 1 ؛ عداد مخصص (في قائمة الإجراء -> ؛ [عداد] لتعيين).

الخطوة الرابعة ، قم بتحرير البيانات وانقر فوق الزر [حفظ].

الخطوة الخامسة ، تشغيل √" ؛ باستخدام المكدس" ؛ في&مثل ؛ مكدس&مثل ؛ في اختيار استخدام المكدس ، وتعيين سرعة التكديس ، اختر موقعًا جيدًا في البرنامج ، انقر فوق"؛ Settings"؛ لتحرير المكدس للتدريس.

الخطوة السادسة ، إذا كنت تستخدم عدادًا مخصصًا ليتم إدراجه في عملية تعليم عداد المكدس زائد 1 أو لا يتم احتساب العداد.

مثال على تكديس معادلة المنحدر:

افترض أنك بحاجة إلى تجميع أربع دوائر في موضع الكومة التالي

إعداد صفحة التدريس:

ملحوظة: 1 ، لأنه يتم تحديد العداد من تعريف التكنولوجيا سوف تحتاج إلى تعليم أكثر من كومة واحدة بعد العداد زائد 1

2 ، إذا كان العداد ممتلئًا ، مثل بعد بدء الشروط الجديدة ، فإن الحاجة إلى استخدام الشروط لمسح القفز ، وإعدادات صفحة الانتقال الشرطية كما هو موضح أدناه:

مثال على استخدام التراص العام: الشروط المعروفة:

1. حجم وعرض وارتفاع المربع الصغير للعنصر: 100 * 100 * 100 (مم)

2 ، تحتاج إلى تكديس 3 منتجات في الاتجاه الإيجابي لـ XYZ

3 ، المنتج الأمامي والخلفي مسافة اليسار واليمين 20 ملم لكل منهما

4. يستخدم العداد عدادًا مخصصًا ، ويتم إضافة عداد جديد يسمى "عداد المكدس" إلى العداد. الإعدادات المحددة هي كما يلي:

الخطوة الأولى: أولاً قم بتخصيص العداد.

الخطوة 2: أدخل صفحة المكدس وقم بإجراء الإعدادات كما هو موضح في الشكل أدناه. اضبط جميع إحداثيات نقطة بداية المكدس على 0.

يظهر تأثير التكديس النهائي في الشكل التالي: ملاحظة: الأرقام التسلسلية الموضحة في الشكل أدناه تشير إلى ترتيب المنتجات المكدسة.

تكديس النقطة الأصلية

التعبئة والتكديس في الصندوق والتكديس في الصندوق:

1. حدد خيار "التعبئة والتكديس في الصندوق".

2. انقر فوق "→" للدخول إلى واجهة تحرير المكدس.

3. انقر أولاً على"؛ New"؛ زر لإنشاء اسم مكدس جديد.

4. قم بتعيين التباعد والكمية والنظام والاتجاه واختيار العداد بين المنتجات في المربع الأول أسفل هذه الواجهة.

5. انقر فوق "→" للدخول إلى واجهة التحرير التالية. تحدد هذه الواجهة التباعد والكمية والتسلسل والاتجاه واختيار العداد بين كل صندوق تكديس.

6. قم بتعيين كافة البيانات وانقر فوق الزر "حفظ".

7. Hiccup [Use Stack] حدد المكدس الذي تريد استخدامه في [Stack] ، واضبط سرعة التكديس. حدد الموقع في البرنامج وانقر فوق "تعيين" لتحرير المكدس في التدريس.

[Use Offset]: بعد التحقق ، يتم إزاحة المسافة المحددة عن نقطة المكدس السابقة.

مثال على التكديس في المربع: الشروط المعروفة في المربع:

1. حجم وعرض وارتفاع المربع الصغير للعنصر هو: 100 * 100 * 100 (مم).

2. هناك 3 منتجات في اتجاه XYZ ، والعدد الإجمالي للمنتجات في الصندوق هو 27.

3 ، المنتج الأمامي والخلفي مسافة اليسار واليمين 20 ملم لكل منهما

4. يستخدم العداد عدادًا مخصصًا ، ويتم إضافة عداد جديد يسمى "عداد الصندوق" إلى العداد. صفحة التدريس كالتالي:

الشروط المعروفة خارج الصندوق:

1 ، ما مجموعه 4 صناديق

2. من الضروري تكديس صندوقين في الاتجاه الإيجابي للمحور X ، وتكديس صندوقين في الاتجاه الإيجابي للمحور Y ، وتكديس 0 مربعات على المحور Z. ترتيب التراص هو: X → Y → Z.

3. المسافة بين الصناديق 500mm والمسافة بين الأعلى والأسفل 0mm. تم ضبط صفحة التدريس على النحو التالي:

يظهر تأثير الكومة النهائي في الشكل أدناه.

تكديس مصدر البيانات

استخدام مكدس مصدر البيانات:

1 ، حدد" ؛ مكدس مصدر البيانات&مثل ؛ اختيار.

2 ، انقر أولاً على"؛ New"؛ زر لإنشاء اسم مكدس جديد.

3 ، انقر فوق&مثل ؛ →&مثل ؛ للدخول إلى واجهة تحرير المكدس.

4 ، حدد نوع مصدر البيانات ، يتم تقسيم نوع مصدر البيانات إلى نوعين من النقاط غير المنتظمة (للتكديس غير المنتظم) ، مثل حدد هذا ثم انقر فوق&مثل؛ Edit Point"؛ في مربع نقطة التحرير في معرف المستخدم المحدد للتحرير.

5 ، لعب √&مثل ؛&مثل ؛ استخدام المكدس&مثل ؛ المكدس&مثل ؛ من أجل اختيار المكدس الذي تريد استخدامه ، وتعيين سرعة المكدس ، حدد موقعًا جيدًا في البرنامج ، انقر فوق"؛ set"؛ لتحرير المكدس للتدريس

خيار نوع مصدر البيانات"؛ نقاط غير منتظمة&مثل؛ ثم انقر فوق"؛ تحرير نقطة"؛ زر للدخول إلى واجهة تحرير النقاط كما هو موضح أدناه:

& quot؛ Replace position" ؛: انقر فوق الموضع المحرر انقر فوق"؛ Replace position"؛ زر لاستبدال موضع الإحداثيات القديم بالموضع الحالي.

& quot؛ استبدال المزامنة" ؛: إذا كان لدى المستخدم رسم الموضع وكان إحداثيات البداية للرسم غير متسقة مع إحداثيات الأصل للمعالج ، فيمكن ضبطه بسهولة في النقطة غير النظامية عن طريق الاستبدال المتزامن.

انقر فوق النقطة الأولى لتغيير قيمة إحداثيات النقطة الحالية إلى قيمة إحداثيات الأصل (النقطة الأولى) للرسم ، ثم انقر فوق الزر [حفظ] ، كما هو موضح في الشكل التالي:

واجهة عرض معرف المستخدم المخصص:

مثال على التكديس غير المنتظم: خذ مثالاً على تكديس 6 نقاط غير منتظمة على مستوى أفقي.

بعد ضبط المواضع الستة على صفحة تحرير النقاط واختيار العداد ، يمكنك إكمال الإعداد كما هو موضح في الخطوات التالية:

أدخل الواجهة التالية ، واسحب سهم مثلث مصدر البيانات وحدد "نقطة غير منتظمة".

2. انقر فوق الزر [Edit Point] للدخول إلى مربع نقطة التحرير لتعليم ستة مواضع.

3. حدد نوع العداد. الافتراضي هو تحديد العداد الخاص به.

يمكن تكديسها كما هو موضح أدناه:

استخدم وظيفة لوح الرسم: انقر فوق"؛ Artboard"؛ زر للدخول إلى الصفحة التالية.

تحقق من "الفرشاة" لضبط موضع المحور XY وارتفاع القلم. إذا حددت خطًا أملسًا أو مستقيمًا ، يمكنك الكتابة في مربع التحرير باللون الأزرق الفاتح. إذا كتبت بشكل غير صحيح أثناء الكتابة ، يمكنك النقر فوق الزر "مسح".

امسح الكل وأعد الكتابة ، كما هو موضح أدناه:

النقر فوق"؛ حساب المسار&مثل؛ الزر بعد الانتهاء من الكتابة سيولد النقطة تلقائيًا ، ثم انقر فوق إغلاق.

يمكن عرض النقاط التي تم إنشاؤها تلقائيًا بالنقر فوق"؛ تعديل النقاط" ؛:

اضغط على "حفظ" وإدخال إجراء التراص في البرنامج الرئيسي

2.12 、 إنذار مخصص

اضغط على زر "إنذار مخصص" للدخول إلى هذه الواجهة ：

حدد التنبيه لا واضغط على 【insert لإدخال جزء التنبيه في البرنامج ， عند تشغيله في جزء التنبيه ، سيقوم الروبوت بإيقاف التنبيه والتوقف يمكن تعديل محتوى التنبيه المخصص ، لدينا برنامج لذلك ، إذا تحتاج الرجاء الاتصال بنا.

2.13 、 وحدة

انقر نموذج】 للدخول إلى هذه الواجهة ， يمكننا استدعاء الوحدة هنا

أنشئ وحدة جديدة ： اضغط 【وحدة جديدة】 ← أدخل اسم الوحدة ← 【احفظ】 ← اضبط البرنامج في الوحدة ← 【حفظ】。

حذف الوحدة ： اسحب قائمة الوحدة لأسفل ， حدد الوحدة واضغط 【حذف】。

طريقة إدراج الوحدة ： المنسدلة "وحدة الاتصال" وحدد الوحدة التي يجب إدراجها في القائمة ← المنسدلة "العودة إلى العلم" ملاحظة ： يرجى تحديد العلم قبل إدراج） → 选 حدد السطر واضغط 【إدراج 】.

2.14 、 تعليمات بصرية

اضغط على زر Vision للدخول إلى الواجهة التالية ：

حدد مصدر البيانات ، حدد "اصطياد" ، حدد ناتجًا معينًا ، اضبط وقت الإجراء ، وقت الإجراء ووقت الفاصل الزمني ، يعني وقتًا معينًا لالتقاط المخرجات ، الوقت الفاصل للقبض ، وأوقات الالتقاط ، أدخل هذا في البرنامج ثم أدخل واجهة الرؤية لتعيين وقت الانتظار ، إذا فشل في اللحاق ، فسيقوم الروبوت بالتنبيه

على سبيل المثال ، قمنا بتعيين الإخراج Y15 للقبض لمدة 2 ثانية الفاصل الزمني للإخراج هو 3 ثوانٍ بعد ثلاث مرات للقبض ، بعد ثانيتين ، إذا فشلت الكاميرا في الالتقاط ، فسيقوم الروبوت بالتنبيه إعداد المعلمة كما هو موضح أدناه ：

2.15 、 سرعة المسار

انقر فوق زر سرعة المسار للدخول إلى الواجهة التالية:

وظيفة ： ضبط سرعة حركة المسار

النطاق ： ينطبق فقط على الخط المستقيم في المسار وحركة المنحنى

السرعة الأصلية ： إذا تم إدخالها بين الخط المستقيم والمنحنى ، فستكون السرعة الأصلية مماثلة للسرعة الأكبر.

2.16 、 أمر البيانات

انقر فوق أمر البيانات للدخول إلى الواجهة التالية ：

وظيفة الأمر الأصلي - اضبط تسلسل وسرعة كل محور موجه

طريق العودة إلى الأصل مقسم إلى ستة أنواع ، يمكن للمستخدم الاختيار وفقًا لمؤسساته الخاصة:

1 ، قم بتعيين مفتاح الأصل بالإضافة إلى التبديل يدويًا.

عيّن موضعًا عشوائيًا مع الإشارة الأصلية كموضع رئيسي يدويًا ， فسيكون هذا هو الموضع الأصلي لكل صاروخ موجه. عملية تحديد موضع المنزل ：

في الوضع اليدوي ، اضبط كل المحاور على مفتاح الأصل ، مصباح المفتاح قيد التشغيل） ← في وضع التوقف ، أدخل "الإعدادات" ← "إعداد الجهاز" ← "تكوينات المحرك" ، انقر فوق "اضبط على الأصل" أو "ضبط المصنع الكل" الأصل】 ， ثم 【حفظ الأصل】.

2 、 أوجد النبضة Z مباشرة。

عملية لضبط موضع المنزل من خلال إيجاد إشارة نبضات Z للمحرك ：

في الوضع اليدوي ، اضبط كل المحاور على مفتاح الأصل ، مصباح المفتاح قيد التشغيل） ← في وضع التوقف ، أدخل "الإعدادات" ← "إعداد الجهاز" ← "تكوينات المحرك" ، انقر فوق "اضبط على الأصل" أو "ضبط المصنع الكل" الأصل】 ， ثم 【حفظ الأصل】.

عندما يحتاج الروبوت إلى المنزل ، في الوضع اليدوي ، اضغط على origin】 ثم اضغط على 【start】.

3 、 أصل قصير （ضبط مفتاح الأصل بالإضافة إلى التبديل تلقائيًا). عند النسخ إلى الأصل ، عندما يصل إلى اللوحة المعدنية الأصلية ، تنتهي العملية المنزلية عندما يكون مفتاح الأصل في وضع التشغيل.

في المرة الأولى لضبط الأصل أو تعديل طريق العودة إلى الأصل ： اضغط على 【original】 ثم اضغط على زر start ، سيعود الروبوت إلى المنزل كالتسلسلات عندما ينتهي كل محور من دعم الأصل سوف ينبه ويسأل "تم تغيير الأصل ， إعادة تعيين الموضع الأصلي？ "إذا كنت بحاجة إلى إعادة التعيين ، فاضغط على 【إعادة تعيين الأصل】 ， إذا لم تكن بحاجة إلى إعادة التعيين ، فاضغط على الخيار 【stop】.

4 、 ضبط مفتاح الأصل بالإضافة إلى التبديل تلقائيًا (أصل طويل) عند توجيه صاروخ موجه ، فإنه يضرب اللوحة المعدنية الأصلية ، ولا يزال يمر فوق اللوحة المعدنية ، وتكون نهاية اللوحة هي موضع الأصل.

5 、 منتصف الأصل ، النقطة الوسطى للوحة المعدنية هي الأصل.

6 ، أصل مشابه ، عند التوجيه ، عندما يكون كل محور بالقرب من الموضع الأصلي مع إشارة الأصل ، يكون مصدر الضغط 【الأصل】 ثم الضغط على زر start】 ، وسوف يعود الروبوت إلى المنزل على شكل تسلسل ، عندما ينتقل المحور إلى الموضع القريب بالنسبة إلى الأصل ، سيعتقد النظام أنه كان في الأصل.

ملاحظة ：

1 ، يجب تحرير التعليمات الأصلية في الزر القابل للبرمجة [0] (الرقم التسلسلي 0).

2 ، عند البرنامج ، تسلسل الإدخال هو تسلسل صاروخ موجه。

3 ، في هذه الواجهة ، يمكننا ضبط سرعة توجيه صاروخ موجه ملاحظة السرعة لا يمكن أن تكون سريعة جدًا وإلا ستتسبب في حدوث تصادم）

ملاحظة ： في وضع التوقف ، السرعة الفعلية=السرعة الأصلية （قيمة المحرك） * سرعة المحور

يمكن للمحور 4 、 القيام بالحركة المنزلية في وقت واحد عن طريق إدخال البداية والنهاية المتزامنة

2.17 、 CAN الأمر

اضغط على أمر CAN للدخول إلى واجهة Can command ：

ملاحظة ： لا يمكن استخدام هذه الوظيفة إلا في وضع الاتصال عبر الإنترنت CAN

2.18 、 و أو العمل

اضغط على "And Or Action" للدخول إلى الواجهة التالية ：

و Or Action تستخدم لانتظار الإشارات ， والحركة تعني أن الروبوت يجب أن ينتظر عدة إشارات في وقت واحد ، إذا لم يكن هناك أي من الإشارات ، فسيقوم الروبوت بالتنبيه. أو الإجراء يعني أنه يجب انتظار الإشارات ، فعندما يستقبل الروبوت أيًا من الإشارات ، لن يقوم الروبوت بالتنبيه。

2.19 تمديد

انقر فوق الزر "توسيع" للدخول إلى هذه الواجهة ：

2.19.1 、 توجيه العنوان الداخلي

تتمثل وظيفة التوجيه داخل العنوان في تشغيل المسار باستخدام العنوان. قبل استخدام هذه الوظيفة ، نحتاج إلى تعيين معلمة العنوان.

العنوان الداخلي ： يمكن أن يكون 800-890 عنوان.

أنواع العنوان - خط ثلاثي الأبعاد ، خط الموقف والمسار الحر.

الخط ثلاثي الأبعاد ： يتم استخدامه فقط لمحور XYZ لتشغيل الخط ， إذا كان العنوان 800 ， X هو 800 ، يكون المحور Y هو 801 ， Z هو 802.

وضع الخط ثلاثي الأبعاد ： استخدم ستة محاور XYZUVW لتشغيل وضع الخط ثلاثي الأبعاد ， إذا كان العنوان الداخلي هو 800 ， X هو 800 ، المحور Y هو 801 ， Z هو 802 ، محور U هو 803 ， V هو 804 محور هو 805805

النقطة الحرة ： استخدم ستة محاور XYZUVW لتشغيل النقاط المجانية ، إذا كان العنوان الداخلي هو 800 ， X هو 800 ، المحور Y هو 801 ， المحور Z هو 802 ، المحور U هو 803 ， V هو 804 المحور W هو 805805

2.19.2 、 احفظ النقطة

وظيفة حفظ النقطة هي حفظ النقطة الحالية كذاكرة عندما نضغط على زر التوقف ونعيد تشغيلها ، سيقوم الروبوت بتشغيل النقاط مرة أخرى

حفظ أنواع ： تنسيق العالم - XYZ 、 تنسيق عالمي - XYZUVW 、 تنسيق مشترك ， تنسيق عالمي XYZ فقط حفظ تنسيق العالم لمحور XYZ ， تنسيق عالمي XYZUVW فقط حفظ تنسيق العالم لمحور XYZUVW ， تنسيق مشترك حفظ التنسيق المشترك لـ XYZUVW.

حفظ العنوان ： يمكن حفظ العنوان 800-890

اختر الإجراء ： فقط نقاط البيع الحالية ونقاط البيع الحالية تضيف انحرافًا.

يمكن استخدام شانيل ： 6 شانيل.

نطاق ضبط القيمة التناظرية هو 1-6.

تأخير ： وقت التأخير للقيمة التناظرية.

2.19.4 منطقة أمان

نطاق آمن وضبط النطاق الآمن للمحور.

نطاق الإعداد للمحور المحدود ومحور الحد هو 801 ~ 899 القيمة （801 ~ 899 لا تمثل المسافة الدقيقة ، فهي تمثل العنوان ， المسافة الدقيقة التي يجب تعيينها في أمر البيانات

مثال ： إذا كان المحور X هو 300 ~ 500 ، أو تغيرت Y أو كانت Y تساوي 0 ~ 100 ، فسيكون الإنذار "5001".

الخطوة الأولى ： الإعداد لملاحظة نطاق المحور المحدود ： 801/802 ليس مفهوم مسافة يجب تعيين نطاق المسافة الفعلي في أمر البيانات ：

أقل من المحور X المحور المحدود） الإعداد ：

إعداد أكثر من المحور X (المحور المحدود) ：

الخطوة الثانية ضبط حالة المحور المحدود 设 1 ： عندما يتغير المحور Y المحور المحدود ، سيكون إنذارًا "5001".

عندما يكون المحور Y （المحدود） خارج النطاق من 0 إلى 100 ، يكون إنذارًا لا "5001"

ملاحظة ： 803/804 ليس نطاق مسافة. يجب ضبط نطاق المسافة في أمر البيانات - طريقة الإعداد كما تظهر الصورة - ضبط Y - محدود - نطاق MINI ：

قم بتعيين نطاق أقصى للمحور المحدود ：

2.19.5 محور mepos

هذه الوظيفة مخصصة لحفظ الموضع الأخير.كما تظهر الصورة ، فإن ： Y ستنتقل إلى الموضع 20 بسرعة 80 ， ثم ستستمر في السير بسرعة 10 ， عندما تكون هناك إشارة في X010 ， إذا كان الموضع 60 ، سوف يتذكر هذا الموقف. عندما تبدأ الوحدة التالية ، سوف يعمل المحور Y بسرعة 80 إلى الموضع 60 ، أما باقي المحور 40 ، فسيعمل بسرعة 10. عندما تكون هناك إشارة X010 ، سوف يتذكر هذا الموضع.

ملاحظة ：

1.إذا قمنا بتعيين الموضع على 30 ， لحركة القبضة ، فسيذهب المحور Y بسرعة 80 إلى الموضع 50

2- يجب أن يكون عنوان الحفظ 800-899.

2.19.6 、 أداة التبديل

2.19.11 مجموعة المؤازرة

يمكننا تشغيل أو إيقاف تشغيل وظيفة المؤازرة في هذه الواجهة.

عندما يتم تشغيل البرنامج على "تعيين servoEn" X off ； Y on ； "، يتم إيقاف تشغيل مؤازرة المحور X ، يتم تشغيل مؤازرة المحور Y ， سوف يتم التنبيه بسبب إيقاف تشغيل أجهزة المحور X.

3 ، دليل

3.1 、 الإخراج

في هذه الواجهة ، يمكننا تحديد ناتج مع الضغط على زر 【على سوف يتحول الضوء إلى اللون الأخضر ، وهذا يعني أن هناك ناتجًا.

عندما تكون لوحات IO 2-5 IO ، انقر فوق التالي يمكنه تبديل لوحة IO للتحقق

بعد ضبط إحداثيات الأداة تصل نقطة التحكم في الروبوت إلى نهاية الأداة بهذه الطريقة يمكننا ضبط وضع الأداة بطريقة أكثر دقة.

Two Point يمكن للمستخدم استخدام "نقطتين" فقط عندما يعرف المستخدم انحراف الأداة.

معالجة:

الخطوة 1 ، عندما يكون الروبوت في موضع المنزل ، انقر فوق "مجموعة T" لتعيين قيمة الإحداثي.

الخطوة 2 - أدخل قيمة الانحراف لكل محور.

الخطوة 3 - انقر فوق زر التأكيد عند الانتهاء من الإعدادات.

3.3 、 زر مخصص

في هذه الواجهة يمكننا التحقق من الزر المخصص ولنا.

طريقة استخدام هذا الزر ： اضغط على هذا الزر الذي تم تحريره بالفعل بشكل جيد سوف يقوم ذراع الروبوت بتشغيل البرنامج فيه.

3.4 、 معايرة الجدول

يمكن معايرة طاولة العمل تحت هذه الواجهة.

PO ： موقف نقطة البداية

PX ： ضع على المحور X.

PY ： الموقف على المحور ص

عملية إنشاء طاولة العمل ：

1. أدخل نظام الإحداثيات وانقر على زر [جديد] لإنشاء نظام إحداثيات جديد.

2 ، قم بتعيين نقاط PO ، PX ، PY على طاولة العمل

3 、 انقر فوق الزر "موافق تعديل" لتحويل الإحداثيات。

ملاحظة: تتقاطع خطوط PO PX و PO PX بزاوية 90 درجة ويتم وضع اليد اليمنى بأربعة أصابع من المحور X على المحور ص. يجب أن يواجه الإبهام.

3.5 、 تعليمات التشغيل

أدخل دليل مسح قرص U ودليل التثبيت في"؛ المعلمة"؛ -"؛ picture" ؛، حيث يمكن عرض الإرشادات.