BORUNTE Industrial robot English （HC） دليل التعليمات —— استخدام تطبيق المستخدم
1 ، تطبيق الختم
1.1 ، ختم تعليمات وظيفة عملية
1.4 、 فتح وصف العملية
1.4.1 、 افتح عملية الاستخدام
إذن تسجيل الدخول ، أدخل عنصر إعدادات العملية
انقر فوق إعدادات العملية للدخول إلى الصفحة التالية ：
انقر فوق نوع العملية وحدد الختم
1.4.2 、 تعيين المعلمات عبر الإنترنت
انقر فوق تكوين الاتصال لتعيين المعلمات عبر الإنترنت التي يجب تعيينها للختم (يجب تعيين وحدة واحدة / متصل).
يمكن الإعداد عبر الإنترنت وختم إعداد المعلمات المتعلقة بعملية الختم
ملاحظة: يرجى ضبط اللوحة وفقًا للمنفذ المُمكّن.
وصف:
من أجل استخدام عملية الختم بشكل طبيعي ، يجب أولاً تشغيل عملية الختم ، ويجب تعيين المعلمات المتعلقة بالختم (إعداد CAN" ؛ online" ؛). خلاف ذلك ، قد لا يتم استخدام عملية الختم بشكل طبيعي. بعد تعديل المعلمات أعلاه (قم بتشغيل عملية الختم وإعدادات CAN عبر الإنترنت) ، يرجى إعادة تشغيل النظام.
1.5 、 عملية ختم قائمة بذاتها / عملية عبر الإنترنت
1 ، عند استخدامها في آلة واحدة ، يمكن تدريسها وفقًا لتعليمات عملية الختم.
2 ، عمليات متعددة عبر الإنترنت
1 الاتصال: عند استخدام وحدات متعددة (أكثر من وحدة ، حتى 15 وحدة) ، يمكن توصيل وحدة التحكم مباشرة بمقبس CAN1 أو CAN2 الخاص بصندوق التحكم باستخدام كبل شبكة (كبل شبكة مستقيم). لاحظ أنه يجب تقصير الماكينات الأولى والذيل إلى المقاوم النهائي (المكون الإضافي للمقاوم الطرفي) ليتم إدخالها في منفذي CAN الأول والذيل. بالنسبة للوحة ، يرجى تمكين أسلاك المنفذ وفقًا للإعدادات المقابلة.
2. قم بتعيين المعلمات عبر الإنترنت ذات الصلة (ملاحظة: استخدم عملية الختم ، يمكن الاتصال عبر الإنترنت ، ويمكن تعيين هذه المعلمة والاستخدام العادي).
1 ، ابحث عن عنصر إعداد CAN في معلمات الاتصال ، وحدد الاتصال في الاستخدام ، وقم بتكوين المعرف (المعرف المحلي) ، ومعدل الباود (يجب أن تكون جميع المعلمات هي نفس الاتصال عبر الإنترنت ، وتعديل هذه المعلمة تحتاج إلى إعادة تشغيل النظام ).
2 ، اضبط نوع الجهاز ، وفقًا للجهاز الفرعي عبر الإنترنت ، والآلة الوسيطة ، وآلة الذيل (تغيير هذه المعلمة يحتاج إلى إعادة تشغيل النظام). الجهاز الأول: حدد النوع الميكانيكي لهذا الروبوت مثل"؛ الجهاز الأول"؛ عند تحديده كأول روبوت في ظل ظروف الإنترنت.
آلة وسيطة: إذا كان الروبوت في الوضع الأوسط تحت ظروف الإنترنت ، يرجى تحديد النوع الميكانيكي لهذا الروبوت على أنه "آلة وسيطة". آلة الذيل: إذا كانت الآلة الأخيرة في حالة الاتصال بالإنترنت ، فيرجى تحديد نوع آلة هذا الهاتف المحمول الميكانيكي مثل&مثل ؛ آلة الذيل.&مثل ؛
ملاحظة: عند القيام بالجهاز الأول ، يرجى وضع جميع العبيد المشاركين (باستثناء الجهاز الأول ، والآخرون عبيد) المطابق لنقطة المعرف (الشاشة الخضراء). يتم تحديد معرف الجهاز الأول فقط عند تشغيل التابع.
3. اضبط وقت الختم ، أطول وقت ختم ، إلخ.
ملاحظة: ابدأ الختم ، آليًا (أوراق التثقيب) تحقق فقط من الفعالية. وإلا فإن الوظيفة غير صالحة. وقت الختم هو وقت ختم البداية ، وهو أطول وقت ، ووقت الدورة بالكامل بعد اكتمال الختم العادي هو شرط الحكم لاكتشاف ما إذا كان الختم غير طبيعي.
وصف:
1 ، معرف التكوين: مثل 3 آلات عبر الإنترنت ، التكوين الأول للآلة هو 1 ، الرقيق 2 (وسيط) ، الرقيق 3 (الذيل). إعدادات الإنترنت متعددة الأجهزة الأخرى متشابهة.
2 ، يحتوي صندوق التحكم المتكامل على إعداد CAN فقط ، ويتم استخدام منفذين (CAN1 و CAN2) معًا. عند استخدام اتصال CAN كجهاز مضيف أو ذيل ، يجب إدخال المكون الإضافي للمقاومة الطرفية في المنفذ الآخر.
اللوحة مقسمة إلى منفذين منفصلين ، CANA و CANB. تم تجهيز B1 و B2 بواجهة مقاومة إنهاء لمنفذ CANB. عند تمكين الجهازين الأول والأخير واستخدام منفذ CANB لاتصالات CAN ، يمكن استخدام الأسلاك القصيرة. حدد استخدام المنفذ للجهاز الوسيط وقم بتعيين معلمات المنفذ ذات الصلة.
3 ، يتم تحديد الوضع المستقل / عبر الإنترنت من خلال الاختيار ، العملية: إذن تسجيل الدخول ، أسفل ملف الإيقاف ، انقر فوق الزر المستقل أو عبر الإنترنت للتبديل (يمكن عرض وظيفة الثقب فقط لعرض الزر الثانوي).
ملاحظة خاصة: بعد بدء عملية الختم ، يجب ضبط الاتصال ليكون على الإنترنت ، ويمكن استخدام عملية الختم بشكل طبيعي. خلاف ذلك ، لن يتم عرض الزر ، ولن يتم عرض خيارات الوظيفة.
1.6 、 عملية ختم البرنامج التعليمي كمثال
قالب ختم قياسي (قالب قياسي عبر الإنترنت)
2 ، حزمة الحرفية منصات نقالة
2.1 、 منصات نقالة ملاحظات تعليمات الحرفة
2.2 、 palletizing عملية تدفق عملية إعداد البيانات
إجراءات التشغيل
1 ، عملية الافتتاح
يمكن تخطي استخدام العملية.
ملحوظة:
1. يجب حفظ النمط الجديد ، نقطة الانتقال الداخلية ، موضع التحميل ، نقطة الاستعداد ، النقطة بعد الحفظ. يمكن حفظ البيانات ، وإلا فإن البيانات غير صالحة (غير محفوظة).
2. بعد تعديل موضع التحميل ، يجب النقر فوق "تأكيد" لتعديل البيانات.
3. نقطة الانتقال ، يمكن نقل نقطة نقطة الانتقال التجريبية إلى موضع نقطة الانتقال. يجب أن يحدد موضع palletizing موضع palletizing ثم انقر فوق الزر التجريبي إلى موضع palletizing.
4. حدد موضع palletizing ، انقر لتعيين ، يمكنك حفظ الموضع الحالي في موضع palletizing المحدد ؛ إذا قمت بتعديل البيانات ، يجب عليك تأكيد التعديل وصالح. أزرار التشغيل التفصيلية كما هو موضح أدناه ：
ملحوظة:
1 ، يمكن استخدام النمط أعلاه لاستدعاء كل التعليمات البرمجية في برنامج القالب. يرجى استدعاء النمط المقابل بشكل صحيح عند الاتصال.
2. يمكن ضبط نقطة الانتقال مباشرة على الموضع المحدد. نقطة التحضير ونقطة الانطلاق هي فقط X و Y و Z وθoffs لموضع العنصر. يتم ملء القيمة مباشرة.
3. يمكن نقل موضع عنصر palletizing إلى النقطة المحددة ، ويمكن تعيين النقطة. إذا أجريت تعديلات دقيقة ، فانقر فوق العنصر ، ثم ضع البيانات المقابلة وقم بتعديلها. انقر فوق "موافق" للتعديل لتغيير بيانات موقع العنصر&# 39؛ s.
4. بعد تعديل جميع البيانات الموجودة في النمط ، يجب حفظ زر النمط ليكون صالحًا ، وإلا فقد تفقد البيانات. حذف النمط ، يجب تحديده للإزالة من الأسفل (تم إنشاؤه مؤخرًا).
ملاحظة: الصورة أعلاه هي الإعداد ：
1 ، عدد الطبقات ، ترتيب الطبقة.
2 ، تعديل عداد ربط palletizing (رقم العداد).
تكمل الإعدادات المذكورة أعلاه نقطة الحفظ لحفظ البليت الحالي بالكامل لجميع معلمات الإعداد ذات الصلة. إذا كنت بحاجة إلى حذف زر الحذف ، فيمكنك حذفه.
2.3 、 استخدام البرمجة الحرفية
وصف:
5 ، استخدام التراص ، إدراج معلمات منصات نقالة.
6 ، حدد رقم البليت الذي تم إنشاؤه ليتم استدعاؤه ، أدخل الكود للتدريس قبل الإجراء.
7 ، البليت مع الإعدادات ، يرجى ضبط الوضع الفعلي ، وإلا الافتراضي.
8 ، نوع البليت: يتم عرض معلمات فئة البليت المحددة فقط. عند الإدراج ، يتم عرض اختيار palletizing أو depalletizing. تكون منصات التحميل من الأقل إلى الأعلى ، بينما يتم إزالة البالتات من الأعلى إلى الأقل.
وصف:
1 ، أدخل تعليمات العملية ، هناك 4 تعليمات ： نقطة انتقال ، جاهزة للعمل ، نقطة التراص ، وترك نقطة بعيدة. يرجى الرجوع إلى شرح التعليمات للحصول على التفاصيل.
2 ، الرقم المقابل لتعليمات التراص: حدد رقم التراص. وصف شرط استخدام التعليمات ：
1 ، يجب أن يكون هناك معلمات مكدس palletizing في البرنامج الحالي.
2 ، يجب إدخال معلمة مكدس منصات نقالة (palletizing / depalletizing) قبل الاستخدام.
3 ، يجب استخدام الاستخدام بالاقتران مع معلمة مكدس palletizing.
4 ، إجراء التعليمات عبارة عن تعليمات من النوع المتغير ، والتي ترتبط بموضع العمل الحالي في معلمة مكدس منصات التحميل. لا يمكن محاكمة&# 39 ؛ ر.
قم بتحرير البرنامج كما هو موضح أدناه ：
2.4 、 استخدام إجراءات منصات نقالة
1 ، عملية منصات نقالة
3 ، رش / تتبع الحرف
3.1 、 العمل الجاهز
قم بإعداد المكونات ذات الصلة وقم بتوصيل الدائرة بشكل صحيح قبل استخدام عملية الرش.
1 ، RS485 وحدة الاتصالات التناظرية ، RS485 التشفير.
2 ، قم بتوصيل جهاز التشفير الخارجي والوحدة التناظرية ورسو إشارة منفذ النظام بشكل صحيح.
ملاحظة: حاليًا فقط الوحدات النمطية التناظرية وأجهزة التشفير التي تدعم اتصال RS485
3.2 、 الأسلاك المكونة
يرجى الرجوع إلى دليل المنفذ المقابل للأسلاك.
الوحدة التناظرية للاتصالات RS485 ، ومشفّر RS485 ، وما إلى ذلك ، وأسلاك منفذ CAN1 للمضيف.
3.3 、 خطوات إعداد عملية الرش
1 ، وصف صفحة إعداد عملية الرش
تفسير التعريف ：
① التحكم اليدوي ： قم بتدوير مفتاح محدد الحالة إلى موضع الترس الأيسر إلى الحالة اليدوية ، حيث يمكن تشغيل الروبوت يدويًا.
② إذن تسجيل دخول المستخدم سجل الدخول للحصول على الأذونات المناسبة قبل إجراء العمليات اليدوية. كلمة مرور المسؤول المتقدمة: 123456
③ قائمة الإجراء ： أدخل واجهة نوع الإجراء للتدريس ، انقر فوق زر الإجراء المقابل للدخول إلى واجهة تحرير الإجراء لتعيينها
④ العملية: ادخل إلى صفحة إعدادات عملية الرش
⑤ اختيار الوضع: هناك خيارات مثل الخط ، والقوس ، والمستوى ، والبوصة المستوية ، وسطح القوس ، والضبط البطيء للقوس ، وما إلى ذلك ، يرجى تحديد الوضع المطلوب للتشغيل.
⑥ النقطة المقابلة في وضع المسار المقابل: كما هو موضح في الرسم التخطيطي ، P1: موضع بدء مسار وضع الطائرة ، P2: موضع النقطة الوسيطة لمسار وضع الطائرة ، P3: موضع نهاية المسار في وضع الطائرة. تظهر الشاشة غير المسجلة باللون الرمادي وتكون الشاشة المسجلة باللون الأخضر. عندما تكون الشاشة خضراء ، يمكن إجراء التشغيل التجريبي في تلك المرحلة.
ملاحظة: لا يمكن تعيين P1 ~ P3 على نفس السطر.
⑦ تحديد نقطة الإخراج: محدد من قبل المستخدم
⑧ الإعداد التناظري: 6 مجموعات من القنوات 0 ~ 5 ، يمكن إخراج الجهد التناظري من 0 ~ 10V
ملحوظة:
تحتاج إلى تحديد وظيفة المنفذ المطابقة ضمن إعدادات الاتصال ، والتحقق من المشفر التناظري ضمن إعداد العملية ليتم استخدامه بشكل طبيعي. (على سبيل المثال: مخطط الأسلاك الموضح أعلاه ، تحتاج إلى ضبطه أولاً)
， ثم تحقق من التشفير التناظري ضمن إعداد العملية ،
في هذه المرحلة ، يمكن استخدام المشفر التناظري بشكل طبيعي.）
⑨ النعومة: كلما ارتفع مستوى نعومة الخطين المستقيمين المتصلين ببعضهما البعض ، زادت زاوية القوس
⑩ ن مرات: كما هو موضح في الشكل ، N تقابل الدرجة لمرة واحدة ، والرسم البياني العمودي به 3 شقوق. يتم تعيين عدد مرات n على 3 مرات ، ويتم دفع الباقي بواسطة هذا العمود.
⑪ حفظ في الوحدة النمطية: إنشاء جميع إعدادات الوحدة للمستخدم ، والسماح للعميل بالاتصال.
ملاحظة: عند الإنشاء ، سيتم إعطاء الخيار الأخير ، وسيتم استخدام رقم الطراز الجديد أو رقم الطراز الحالي ، وسيتم استخدام رقم الطراز الحالي للكتابة فوق البرنامج الأصلي.
2 ، تعليمات إعدادات عملية التتبع
تعريف التفسير:
①اتبع تمكين ：تحقق من العملية لتصبح سارية المفعول بعد التحقق.
②مصدر البيانات:RS485-encoder ، Can encoder (غير مدعوم في الوقت الحالي).
③صحة： رقم التشفير (عمود مثل تشفير دقة 1024 ، القيمة معبأة في 10).
④بعد نطاق التغذية المرتدة (الوحدة: ق)： يشير إلى خطأ التتبع الناجم عن انحراف سرعة السير الناقل أو انحراف أخذ عينات المشفر أثناء عملية التتبع. يتم تعويض الدقة من خلال هذه القيمة. نطاق الإعداد هو 0 ~ 0.511 ثانية.
⑤العد العكسيتحقق لتغيير اتجاه حساب المشفر الحالي.
⑥ المسافة لكل ثورةالمسافة التي يدور بها المشفر دورة واحدة لمسافة التشغيل الفعلية للحزام الناقل.
مثال لحساب وضع التشغيل لكل مسافة ثورة ：
أولاً ، قم بمعايرة إحداثيات جدول الروبوت. يجب أن يكون اتجاه Y + لمنضدة العمل هو اتجاه تدفق سير النقل. بعد معايرة طاولة العمل ، ضع قضيب المعايرة على حزام النقل وتدفق في امتداد ذراع الروبوت. أوقف الحزام الناقل. تتحرك النهاية إلى أعلى قضيب المعايرة عن طريق التدريس والمحاذاة مع قضيب المعايرة. في هذه المرحلة ، انقر فوق الزر "تسجيل A" ، وابدأ تشغيل الحزام الناقل ، ثم ركض مسافة ، وأوقف الحزام الناقل. في هذا الوقت ، لا يزال قضيب المعايرة في نطاق امتداد ذراع الروبوت. في هذا الوقت ، يتم نقل طرف الروبوت إلى أعلى قضيب المعايرة من خلال التدريس. محاذاة قضيب المعايرة. في هذه المرحلة ، انقر فوق الزر "تسجيل B" ، ثم انقر فوق حساب ، يتم عرض القيمة مباشرة في المسافة لكل دورة.
⑦ إزاحة نقطة البداية： بعد الضبط ، يتم إزاحته عن نقطة بداية التتبع بمسافة ثابتة وفقًا للقيمة المحددة.
مثال على عملية بدء الإزاحة ：
ضع قضيب المعايرة على الحزام الناقل إلى نقطة بداية التعقب وأوقف الحزام الناقل. في هذه المرحلة ، انقر فوق الزر "تسجيل A" لبدء تشغيل الحزام الناقل ، وركض إلى المسافة التي يجب تعويضها ، ثم أوقف الحزام الناقل. انقر فوق الزر "تسجيل" B ، ثم انقر فوق الحساب ، يتم عرض القيمة مباشرة في إزاحة نقطة البداية.
⑧الزناد الفاصل (وحدة ： مم)يشير إلى صورة مشغل مسافة ثابتة (تُستخدم فقط في عملية التتبع المرئي).
⑨ الهدف التالي نوع اتباع التعليمات： يدعم نوع المتابعة حاليًا وضعين ، أحدهما هو + إشارة النقل والآخر + رؤية الناقل.
⑩ الهدف التالي الأمر - ابدأ المتابعة： اضبط الروبوت&# 39 ؛ بعد موضع البداية ، بعد مسافة النطاق (نصف قطر التتبع) ، والسرعة التالية. عندما يتم تسجيل المنتج التالي وتدفق الهدف ضمن مسافة النطاق ، يبدأ الروبوت في المتابعة.
⑪ الهدف التالي الأمر - توقف عن المتابعة： يتوقف المنتج المستهدف المسجل عن المتابعة عندما يتجاوز نطاق العمل ، أو يتوقف المسار التالي بعد التشغيل.
⑫ الهدف التالي الأمر - سجل الهدف： عندما يكون المستشعر قيد التشغيل ، تحقق من هدف التسجيل وانقر لتعيين الوضع الحالي. أي أنه في كل مرة يضيء فيها المستشعر ، يتم تسجيل موضع المنتج ومتابعته. عندما يدخل الموضع في نطاق التتبع ، يبدأ الروبوت في المتابعة ويتراكم السجل.
E.g：
يتدفق المنتج الأول ، ويتبع الروبوت ، ولم تنته المتابعة ، ويتم استشعار المنتج الثاني ، ثم يتم تسجيل موضع المنتج الثاني ، وسيتبع المنتج الثاني المنتج الثاني مباشرة بعد نهاية المنتج. المنتجات ، بالطبع ، تحتاج أيضًا إلى المنتج الثاني لإدخال نطاق التتبع الذي يجب اتباعه.
3.4 、 برنامج قالب التدريس
3.4.1 、 رش برنامج قالب التدريس
ملاحظة: الخطوط من 3 إلى 14 هي الآثار الناتجة عن إعداد عملية الرش كمحتويات الوحدة [1]. من أجل الفهم السهل ، يتم توسيع المحتوى إلى رقم الطراز الرئيسي.
3.4.2 、 برنامج قالب تعليم تتبع الرش
1 ، تدريس التعليمات تحت الروتين الفرعي 8 ، قالب التدريس موضح أدناه
تدريس البرنامج الرئيسي ، قالب التدريس موضح أدناه
