شرح مفصل للفرق بين الروبوت التسلسلي والروبوت الموازي

شرح مفصل للفرق بين الروبوت التسلسلي والروبوت الموازي

مقدمة: من منظور الآلية ، يمكن تقسيم الروبوتات إلى فئتين: الروبوتات التسلسلية والروبوتات المتوازية. آلية الحلقة المفتوحة هي النموذج الأولي للروبوت التسلسلي ؛ الروبوت الموازي هو روبوت يحتوي على حلقة أو عدة حلقات مغلقة تشكل إحداثيات مشتركة مرتبطة ببعضها البعض.

الروبوت التسلسلي

الروبوت التسلسلي هو نوع من الروبوتات ذات السلسلة الحركية المفتوحة ، والتي تتكون من سلسلة من قضبان التوصيل المتصلة في سلسلة من خلال المفاصل الدوارة أو المفاصل المتنقلة. يتم استخدام السائق لدفع حركة كل مفصل لدفع الحركة النسبية لقضيب التوصيل ، بحيث يمكن لمسدس اللحام النهائي أن يصل إلى الموضع والوضع المناسبين.

الروبوت الموازي

يشير الروبوت الموازي إلى روبوت ذي حلقة مغلقة يتم تشغيله بالتوازي بواسطة منصة متحركة ومنصة ثابتة ، متصلتين بسلاسل حركية مستقلة على الأقل ، وتتمتع الآلية بدرجتين أو أكثر من الحرية.

يشكل الروبوت الموازي والروبوت التسلسلي الصناعي التقليدي علاقة تكميلية في التطبيق. إنها سلسلة حركية مغلقة. بالمقارنة مع الروبوت التسلسلي ، فإنه يتكون بشكل عام من منصة حركة لأعلى ولأسفل وفرعين حركيين أو أكثر. بين منصة الحركة والفروع الحركية ، يتم تشكيل واحدة أو أكثر من آليات الحلقة المغلقة. من خلال تغيير حالة الحركة لكل سلسلة فرعية ، تتمتع الآلية بأكملها بدرجات متعددة من الحرية القابلة للتشغيل.

الفرق بين الروبوت التسلسلي والروبوت الموازي

هياكل مختلفة

1. الروبوت التسلسلي: يتم توصيله بواسطة قضيب ذو صلابة عالية من خلال المفاصل. باستثناء أنه لا يمكن توصيل القضبان في كلا الطرفين إلا بالجزء الأمامي أو الخلفي ، كل قضيب متصل بالقضبان الأمامية والخلفية من خلال المفاصل.

2. الروبوت الموازي: آلية الحلقة المغلقة التي ترتبط بها المنصة المتحركة والمنصة الثابتة من خلال سلسلتين حركيتين مستقلتين على الأقل ، والآلية لديها درجتان أو أكثر من الحرية ، ويتم تشغيلها بالتوازي.

خصائص مختلفة

1. الروبوت التسلسلي: المخفض مطلوب. قوة محرك مختلفة ونماذج محرك مختلفة ؛ يقع المحرك في هيكل الحركة بقصور ذاتي كبير ؛ الحل المباشر بسيط والحل العكسي معقد.

2. الروبوت الموازي: لا يوجد مخفض ، تكلفة منخفضة. جميع قوى القيادة هي نفسها وسهلة الإنتاج ؛ يقع المحرك في الإطار بقصور ذاتي صغير ؛ الحل العكسي بسيط ويسهل التحكم فيه في الوقت الفعلي.

تطبيقات مختلفة

1. الروبوتات التسلسلية: تُستخدم في العديد من المجالات ، مثل أدوات الآلات المختلفة ، وورش التجميع ، إلخ.

2. الروبوت الموازي: يستخدم بشكل أساسي في التطبيقات الدقيقة والمضغوطة ، وتركز نقاطه التنافسية على السرعة ودقة تحديد المواقع المتكررة والأداء الديناميكي.