من أجل تحسين كفاءة العمل وتمكين الروبوت من إكمال مهام محددة في أقصر وقت ممكن ، يجب أن يكون هناك تخطيط معقول للحركة. ينقسم تخطيط الحركة في وضع عدم الاتصال إلى تخطيط المسار وتخطيط المسار.
الهدف من تخطيط المسار هو جعل المسافة بين المسار والعائق قدر الإمكان وطول المسار أقصر ما يمكن ؛ الغرض من تخطيط المسار هو جعل وقت تشغيل الروبوت قصيرًا قدر الإمكان أو جعل الطاقة صغيرة قدر الإمكان أثناء حركة الفضاء المشتركة للروبوت. يضيف تخطيط المسار معلومات السلاسل الزمنية على أساس تخطيط المسار ، ويخطط لسرعة وتسريع الروبوت عند أداء المهام لتلبية متطلبات السلاسة وإمكانية التحكم في السرعة.
يعد التدريس والتشغيل أحد الأساليب لتحقيق تخطيط المسار. يتم تكرار التدريس وتسجيل نتائج التدريس من خلال مساحة التشغيل أثناء عملية العمل. يتوافق التدريس في الموقع بشكل مباشر مع الإجراءات التي يحتاج الروبوت لإكمالها ، ويكون المسار بديهيًا وواضحًا. العيب هو أنه يتطلب مشغلين ذوي خبرة ويستغرق الكثير من الوقت. المسار ليس بالضرورة الأمثل. لحل المشكلات المذكورة أعلاه ، يمكن إنشاء نموذج افتراضي للروبوت ، ويمكن إكمال تخطيط مسار المهمة من خلال عملية بصرية افتراضية.
يمكن إجراء تخطيط المسار في مساحة مشتركة. يمكن استخدام المحور B الخماسي كوظيفة استيفاء لمسار المفصل ، ويمكن تحسين تكامل مربع التسارع بالنسبة لوقت الحركة كوظيفة موضوعية لضمان أن تكون حركة كل مفصل سلسة بدرجة كافية. بدلاً من ذلك ، يمكن استيفاء مسار مفصل الروبوت باستخدام مفتاح B الخماسي ، ويمكن تكوين قيم نقطة نهاية السرعة والتسارع لكل مفصل في الروبوت بشكل تعسفي وفقًا لمتطلبات السلاسة. بالإضافة إلى ذلك ، فإن تخطيط المسار في مساحة المفصل يمكن أن يتجنب تفرد مساحة العملية. صمم فريق أيضًا خوارزمية تحسين المسار المشترك لتجنب التفرد في مساحة المفصل. باستخدام التكرار لوظيفة مشتركة لـ 6- روبوت اللحام بالقوس DOF في عملية المهمة ، مع أخذ تفرد الروبوت وقيود المفصل كقيود ، يتم استخدام طريقة TWA لحساب التحسين.
يتميز تخطيط مسار الفضاء المشترك بالمزايا التالية مقارنة بتخطيط مسار مساحة العملية:
1. يتم تجنب مشكلة تفرد الروبوت في مساحة التشغيل.
2. نظرًا لأن حركة الروبوت يتم التحكم فيها بواسطة محرك المفصل ، يتم تجنب عدد كبير من الحسابات الحركية الأمامية وحسابات الحركة العكسية في مساحة المفصل ؛
3. مسار كل مفصل في مساحة المفصل مناسب لتحسين التحكم.