نظام الهيكل الميكانيكي للروبوت الصناعي

من منظور الهيكل الميكانيكي ، تنقسم الروبوتات الصناعية عمومًا إلى روبوتات متسلسلة وروبوتات متوازية. إن خاصية الروبوت المتسلسل هي أن حركة أحد المحاور ستغير أصل إحداثيات المحور الآخر ، في حين أن حركة أحد محاور الروبوت الموازي لن تغير أصل إحداثيات المحور الآخر. استخدمت الروبوتات الصناعية المبكرة آليات ترادفية. تُعرَّف الآلية الموازية بأنها آلية حلقة مغلقة يتم فيها توصيل المنصة المتحركة والمنصة الثابتة بواسطة سلسلتين حركيتين مستقلتين على الأقل. تتمتع الآلية بدرجتين أو أكثر من الحرية ويتم تشغيلها بالتوازي. تتكون الآلية المتوازية من مكونين ، هما الرسغ والذراع. منطقة نشاط الذراع لها تأثير كبير على مساحة النشاط ، والمعصم هو الجزء المتصل من الأداة والجسم الرئيسي. بالمقارنة مع سلسلة الروبوت ، يتمتع الروبوت الموازي بمزايا الصلابة الكبيرة ، والهيكل المستقر ، وقدرة الحمل الكبيرة ، والدقة العالية للحركة الدقيقة ، والحمل المتحرك الصغير. من حيث حل الموضع ، فإن الحل الأمامي للروبوت المتسلسل سهل ، لكن الحل العكسي صعب للغاية ؛ في حين أن الروبوت الموازي هو عكس ذلك ، فإن الحل الأمامي صعب ، لكن الحل العكسي سهل للغاية.