1. درجة الحرية
يُطلق على عدد المفاصل التي يمكن لآلية الروبوت تحريكها بشكل مستقل درجة حرية آلية الروبوت ، والتي يتم اختصارها على أنها DOF. في الوقت الحالي ، تتمثل طريقة التحكم التي تتبناها الروبوتات الصناعية في معالجة كل مفصل على الذراع الميكانيكية كآلية مؤازرة منفصلة ، أي أن كل محور يتوافق مع الخادم ، ويتم التحكم في كل خادم بواسطة الناقل ، والذي يتم التحكم فيه وتنسيقه بواسطة المتحكم.
في التطبيقات الصناعية الحالية ، يتم استخدام ثلاثة محاور وأربعة محاور وخمسة محاور مزدوجة الذراع وستة محاور روبوتات صناعية. يعتمد اختيار عدد المحاور عادة على التطبيق المحدد ؛ في المجال الصناعي ، يعتبر الروبوت ذو ستة محاور هو الأكثر استخدامًا.
2. محاور مشتركة
أي زوج الحركة آلية تسمح بالحركة النسبية بين أجزاء ذراع الروبوت. مخفض الدقة هو المكون الأساسي لحركته. يستخدم محول سرعة الترس لتقليل عدد دورات المحرك إلى العدد المطلوب من الدورات والحصول على جهاز بعزم دوران أكبر ، وبالتالي تقليل السرعة وزيادة عزم الدوران.
3. نطاق العمل
يشير نطاق عمل الروبوت الصناعي إلى مساحة الفضاء التي يمكن أن يصل إليها ذراع الروبوت أو نقطة تثبيت اليد. نظرًا لأن حجم وشكل المستجيب اليدوي مختلفان ، من أجل عكس المعلمات المميزة للروبوت حقًا ، يشير هذا إلى منطقة العمل عندما لا يتم تثبيت المستجيب النهائي.
شكل وحجم نطاق عمل الروبوت مهمان للغاية. عندما يقوم الروبوت بمهمة ما ، فقد لا يتمكن من إكمال المهمة بسبب المنطقة الميتة التي لا يمكن الوصول إليها باليد.
يحدد عدد درجات الحرية التي يتمتع بها الروبوت ومجموعة الآلات نمط حركته ؛ إن اختلاف درجة الحرية (أي مسافة الحركة الخطية وحجم زاوية الدوران) يحدد حجم نمط الحركة.
يتم التعبير عن نطاق عمل الروبوت بشكل عام بطريقتين: الطريقة الرسومية والطريقة التحليلية.
4. السرعة
المسافة أو زاوية الدوران لمركز الواجهة الميكانيكية أو مركز الأداة بوحدة الوقت عندما يعمل الروبوت مع الحمل ويتحرك بسرعة ثابتة.
5. قدرة التحميل
يشير إلى الوزن الأقصى الذي يمكن أن يتحمله الحمل المثبت في الطرف الأمامي من معصم الروبوت في أي موضع ضمن نطاق العمل ، معبرًا عنه عمومًا من حيث الكتلة وعزم الدوران ولحظة القصور الذاتي. يرتبط أيضًا بسرعة الجري والتسارع والمعلمات الأخرى. بشكل عام ، يتم تحديد عبء العمل من خلال وزن قطعة العمل التي يمكن للروبوت أن يمسكها بسرعة عالية. يجب مراعاة الوزن الإجمالي للمقبض وقطعة العمل لوزن حمولة روبوت المناولة.
6. القرار
يشير إلى الحد الأدنى لمسافة الحركة أو زاوية الدوران الدنيا التي يمكن أن يحققها الروبوت ، والتي تنقسم إلى دقة البرمجة ودقة التحكم.
7. الدقة
دقة تحديد المواقع: تشير إلى الفرق بين وصول الروبوتات إلى موضع الهدف بشكل متكرر. تتميز دقة الروبوتات الصناعية بدقة تحديد المواقع المتكررة ودقة تحديد المواقع المطلقة. تشير دقة تحديد الموقع المطلقة إلى الانحراف بين قيمة التدريس والقيمة الفعلية ؛ تشير دقة تحديد المواقع المتكررة إلى انحراف موضع الروبوت الذي يصل بشكل متكرر إلى نقطة ما.