Wهات هي طرق التحكم الشائعة للروبوتات الصناعية؟
الروبوتات ، في معظم الحالات ، لا تزال في المستوى الأدنى من مرحلة التحكم في تحديد المواقع. ليس هناك الكثير من الذكاء ، ولا يزال هناك طريق طويل لنقطعه قبل الذكاء. لذلك ، يقوم خبراء الروبوت لدينا بتقسيم الروبوتات إلى فئتين ، وهما الروبوتات الصناعية والروبوتات الذكية ، بناءً على بيئة التطبيق.
في الوقت الحاضر ، الروبوت الأكثر استخدامًا في السوق هو الروبوت الصناعي ، وهو أيضًا الروبوت الأكثر نضجًا وكمالًا. الروبوتات الصناعية لديها العديد من طرق التحكم. ما هي طرق التحكم الشائعة للروبوتات الصناعية؟
1. وضع التحكم في النقاط (PTP)
يستخدم التحكم في موضع النقطة على نطاق واسع في التكامل الكهروميكانيكي وصناعة الروبوت. التطبيقات النموذجية لمحيط جزء تتبع أداة آلة NC ، والتحكم في مسار إصبع الروبوت الصناعي ونظام تتبع مسار الروبوت في صناعة التصنيع الميكانيكية.
في عملية التحكم ، يجب أن تكون الروبوتات الصناعية قادرة على التحرك بسرعة وبدقة بين النقاط المجاورة ، ولا يوجد تنظيم على المسار المتحرك للوصول إلى النقطة المستهدفة.
دقة تحديد المواقع ووقت الحركة هما مؤشران تقنيان رئيسيان لوضع التحكم. طريقة التحكم هذه سهلة لتحقيق دقة تحديد منخفضة وعادة ما تستخدم للتحميل والتفريغ والتعامل مع اللحام النقطي. يجب أن تحافظ مكونات التوصيل الموجودة على لوحة الدائرة الكهربائية على الموضع الدقيق للمشغل الطرفي عند النقطة المستهدفة. هذه الطريقة بسيطة نسبيًا ، ولكن من الصعب تحقيق دقة تحديد المواقع من 2 إلى 3 ميكرومتر.
نظام التحكم في النقاط هو في الواقع نظام مؤازر للموقع. هيكلها الأساسي وتكوينها متماثلان بشكل أساسي ، لكن تعقيد التحكم يختلف بسبب التركيز المختلف ؛ وفقًا للتعليقات ، يمكن تقسيمها إلى نظام الحلقة المغلقة ونظام الحلقة شبه المغلقة ونظام الحلقة المفتوحة.
2. وضع التحكم في المسار المستمر (CP)
تحت التحكم في موضع النقطة ، تكون سرعات البداية والنهاية لـ PTP 0 ، حيث يمكن استخدام طرق مختلفة لتخطيط السرعة.
التحكم CP هو التحكم المستمر في موضع المشغل الطرفي للروبوت الصناعي في مساحة العمل. السرعة عند نقطة المنتصف ليست صفرًا. يستمر في التحرك. يتم الحصول على سرعة كل نقطة من خلال التطلع إلى الأمام. بشكل عام ، يعتمد التحكم المستمر في المسار بشكل أساسي على طريقة النظر إلى الأمام: الحد الأقصى للسرعة الأمامية ، الحد الأقصى لسرعة الزاوية ، حد سرعة التتبع ، الحد الأقصى للسرعة والحد الأقصى لسرعة الخطأ المحيط.
مفاصل الروبوتات الصناعية مستمرة ومستمرة. من خلال الحركة المتزامنة ، يمكن للمشغل الطرفي تشكيل مسار مستمر. المؤشر الفني الرئيسي لوضع التحكم هذا هو دقة التتبع واستقرار موضع المشغل الطرفي للروبوت الصناعي ، وعادة ما يكون اللحام القوسي والطلاء. تُستخدم طريقة التحكم هذه في إزالة الحواف الروبوتية والفحص.
3. طريقة التحكم في القوة (عزم الدوران)
مع التوسع المستمر لحدود تطبيقات الروبوت ، لم يعد التمكين البصري وحده قادرًا على تلبية احتياجات التطبيقات العملية المعقدة. في هذا الوقت ، يجب إدخال القوة / عزم الدوران للتحكم في الإخراج ، أو يجب إدخال القوة أو عزم الدوران كتعليقات الحلقة المغلقة.
عند الاستيلاء على الأشياء ووضعها ، يكون التجميع قيد التقدم. بالإضافة إلى تحديد المواقع بدقة ، من الضروري استخدام القوة أو عزم الدوران المناسبين ، ومن ثم يجب استخدام أجهزة (عزم الدوران). مبدأ التحكم هو في الأساس نفس مبدأ التحكم المؤازر في الموضع ، لكن المدخلات وردود الفعل ليست إشارات موضع ، بل إشارات قوة (عزم الدوران). لذلك ، يجب استخدام مستشعرات (عزم الدوران) القوية في النظام. تُستخدم أحيانًا وظائف الاستشعار مثل القرب والتحكم التكيفي والانزلاق.
4. وضع التحكم الذكي
التحكم الذكي في الروبوت هو وضع تحكم يستخدم أجهزة استشعار (مثل الكاميرات) للتحكم في معالجة المعلومات الذكية ، وردود الفعل الذكية للمعلومات وقرارات التحكم الذكية. تكتسب مستشعرات الصور وأجهزة الإرسال فوق الصوتية والليزر والمطاط الموصل والمكونات الكهروضغطية والمكونات الهوائية ومفاتيح السفر والمكونات الكهروميكانيكية الأخرى معرفة البيئة المحيطة واتخاذ القرارات المناسبة وفقًا لقاعدة المعرفة الداخلية الخاصة بهم.
يعتمد تطوير تقنية التحكم الذكي على التطور السريع لأنظمة خبراء الذكاء الاصطناعي مثل الشبكات العصبية الاصطناعية والخوارزميات الجينية والخوارزميات الجينية. في السنوات الأخيرة ، حققت تكنولوجيا التحكم الذكي تقدمًا كبيرًا. تعمل نظرية التحكم الضبابي ونظرية الشبكة العصبية الاصطناعية وتكاملها على تحسين سرعة ودقة الروبوت بشكل كبير. إنها تستخدم بشكل أساسي للتحكم في تتبع الروبوت متعدد المفاصل ، والتحكم في الروبوت القمري ، والتحكم في روبوت إزالة الأعشاب الضارة ، والتحكم في روبوت الطهي ، إلخ.
يمكن تقسيم التحكم الذكي في الروبوت إلى التحكم الغامض ، والتحكم التكيفي ، والتحكم الأمثل ، والتحكم في الشبكة العصبية ، والتحكم في الشبكة العصبية الضبابية ، والتحكم الخبير.