ما هي المكونات الرئيسية لروبوت اللحام؟
يشمل روبوت اللحام بشكل أساسي روبوت ومعدات لحام.
يتكون الروبوت من جسم الإنسان الآلي وخزانة التحكم (الأجهزة والبرامج). تتكون معدات اللحام ، مثل اللحام بالقوس واللحام النقطي ، من مصدر طاقة اللحام (بما في ذلك نظام التحكم الخاص به) ، ومغذي الأسلاك (اللحام القوسي) ، ومسدس اللحام (المشبك) ، وما إلى ذلك. يجب أن يحتوي الروبوت الذكي أيضًا على نظام استشعار ، مثل جهاز استشعار الليزر أو الكاميرا وجهاز التحكم الخاص به. روبوتات اللحام المنتجة في العالم هي في الأساس روبوتات مشتركة ، معظمها لها 6 محاور. من بينها ، يمكن للمحاور 1 و 2 و 3 إرسال الأدوات النهائية إلى مواضع مكانية مختلفة ، بينما يمكن أن تلبي المحاور 4 و 5 و 6 المتطلبات المختلفة لوضعية الأداة.
يتكون الهيكل الميكانيكي لجسم روبوت اللحام بشكل أساسي من شكلين: أحدهما هيكل متوازي الأضلاع والآخر هيكل جانبي (مائل).
يتم تحريك الجزء العلوي من ذراع الروبوت متوازي الأضلاع بقضيب سحب. يشكل قضيب السحب والذراع السفلي جانبين من متوازي الأضلاع ، ومن هنا جاء الاسم.
يمتلك الروبوت متوازي الأضلاع الذي تم تطويره في وقت مبكر مساحة عمل صغيرة (تقتصر على مقدمة الروبوت) ، ومن الصعب العمل بشكل مقلوب. ومع ذلك ، فإن النوع الجديد من الروبوت متوازي الأضلاع (الروبوت المتوازي) الذي تم تطويره منذ أواخر الثمانينيات كان قادرًا على توسيع مساحة العمل إلى أعلى وخلف وأسفل الروبوت ، ولا توجد مشكلة صلابة في نوع القياس الآلي ، لذلك حظي باهتمام واسع النطاق.
هذا الهيكل مناسب لكل من الروبوتات الخفيفة والثقيلة. في السنوات الأخيرة ، كانت الروبوتات المستخدمة في اللحام الموضعي (بحمل يبلغ 100-150 كجم) في الغالب روبوتات ذات هيكل متوازي الأضلاع.
الميزة الرئيسية للهيكل الجانبي (المائل) هو أن الذراعين العلوي والسفلي لهما نطاق كبير من الحركة ، بحيث يمكن لمساحة عمل الروبوت أن تصل إلى كرة تقريبًا. لذلك ، يمكن للروبوت أن يعمل رأساً على عقب على الرف لتوفير مساحة الأرضية وتسهيل تدفق الأجسام الأرضية.
ومع ذلك ، فإن المحورين 2 و 3 للروبوت المركب على الجانب لهيكل ناتئ ، مما يقلل من صلابة الروبوت. إنها مناسبة بشكل عام للروبوتات ذات الأحمال الصغيرة ، مثل اللحام بالقوس أو القطع أو الرش.
كل محور من الروبوتين المذكورين أعلاه في حركة دورانية ، لذلك يتم استخدام محرك سيرفو للقيادة عبر مخفض عجلة إبرة دائرية (RV) (محاور 1-3) ومخفض توافقي (1-6 محاور). قبل منتصف -1980 ، تم استخدام محركات مؤازرة DC للروبوتات التي تعمل بالكهرباء. منذ أواخر الثمانينيات ، تغيرت البلدان على التوالي إلى محركات مؤازرة تعمل بالتيار المتردد. نظرًا لأن محرك التيار المتردد لا يحتوي على فرشاة كربون وخصائص ديناميكية جيدة ، فإن الروبوت الجديد ليس فقط لديه معدل حوادث منخفض ، ولكن لديه أيضًا زيادة كبيرة في وقت الصيانة المجاني وسرعة تسريع (تباطؤ). بالنسبة لبعض الروبوتات الخفيفة الجديدة التي تقل حمولتها عن 16 كجم ، يمكن أن تصل أقصى سرعة حركة لنقطة مركز الأداة (TCP) إلى أكثر من 3 م / ث ، مع تحديد المواقع بدقة والاهتزازات الصغيرة. في الوقت نفسه ، يتم أيضًا تغيير خزانة التحكم في الروبوت إلى كمبيوتر دقيق بت 32- وخوارزمية جديدة ، بحيث يكون لها وظيفة التحسين الذاتي للمسار ، ويكون مسار الجري أقرب إلى مسار التدريس .
مزايا روبوت اللحام
مع تطور التكنولوجيا الإلكترونية وتكنولوجيا الكمبيوتر والتحكم العددي وتكنولوجيا الروبوت ، تم استخدام روبوت اللحام الأوتوماتيكي في الإنتاج منذ الستينيات. أصبحت تقنيتها ناضجة بشكل متزايد.
تشمل مزايا روبوت اللحام بشكل أساسي الجوانب التالية:
1) استقرار وتحسين جودة اللحام ، وعكس جودة اللحام في شكل رقمي ؛
2) تحسين إنتاجية العمل.
3) تحسين كثافة اليد العاملة للعمال والعمل في بيئة ضارة ؛
4) تقليل متطلبات تكنولوجيا تشغيل العمال ؛
5) تقصير فترة التحضير لتحويل المنتج واستبداله ، وتقليل الاستثمار في المعدات المقابلة.