كيفية توصيل أجهزة التحكم المتكاملة من الروبوتات الصناعية؟

ما الذي نشير إليه غالبًا على أنه محرك أقراص متكامل وأجهزة التحكم؟
يتضمن التحكم في محرك الأقراص على الروبوتات الصناعية العلاقة بين نظام محرك الأقراص ونظام التحكم في الروبوت ، وهما نظامان مستقلان يقومان على التوالي بالوظائف الأساسية لنقل الطاقة والتحكم في الحركة . يشير الأجهزة المتكاملة للبرنامج إلى حل يدمج محركات الأقراص ووحدات التحكم على منصة أجهزة واحدة ، والتي تهدف إلى تحسين الأداء ، والكفاءة ، ومرونة Robots.

يمكن اعتبار أجهزته المادية الرئيسية بصريًا كخزانة تحكم متكاملة للسائق ، بالإضافة إلى قلادة تعليمية . إنها تبدو بسيطة للغاية . في الواقع ، هناك مدخل رئيسي داخل .
1. خزانة التحكم
تستوعب الجسم الصغير لخزانة التحكم نظام التحكم في الروبوت ، وهو مركز قيادة الدماغ للروبوت . وهو مسؤول عن الإدارة المركزية لإمدادات الطاقة ، ومعالجة الإشارات ، والتحكم في الحركة ، وهو مكون لا غنى عنه لنظام الروبوت .
تتمثل الوظيفة الأساسية في تنسيق حركات كل محور من خلال وحدة التحكم الرئيسية ، وإشارات الإدخال/الإخراج المعالجة (مثل محركات الأقراص المؤازرة ، وبيانات المستشعر) ، ودمج وحدات إدارة الطاقة (مثل مزود طاقة AC 220V ، 380 فولت الطاقة) .
تجدر الإشارة إلى أن معلمات خزانة التحكم تختلف بالنسبة للروبوتات من العلامات التجارية والمواصفات والمواصفات المختلفة .
بعد ذلك ، لنلقي نظرة على مظهره .
أمام خزانة التحكم الكهربائي:

(1) مفتاح الطاقة: يتحكم في حالة تشغيل/إيقاف التشغيل للجهاز .
(2) مصباح مؤشر الحالة: يستخدم لعرض حالة تشغيل الجهاز . على سبيل المثال ، فإن مقدمة خزانة التحكم الكهربائية Braun لها مصابيح مؤشر تشغيل: يمثل الضوء الأخضر التشغيل العادي ، ويمثل الضوء البرتقالي التوقف ، ويمثل الضوء الأحمر الإنذار .
(3) زر إيقاف الطوارئ: زر إيقاف الطوارئ هو المكون الأساسي للتشغيل الآمن . عند الضغط عليه ، فإنه يقطع على الفور محرك المؤازرة ومصدر طاقة المحرك ، مما يعني أن جميع المحاور مغلقة لضمان توقف الطوارئ للروبوت .
(4) واجهة إدخال الطاقة: عادة ما تكون واجهة إدخال الطاقة موجودة في أسفل أو جانب خزانة التحكم وتستخدم لتوصيل مصادر الطاقة الخارجية .
(5) لوحة ماركة العلامة التجارية: تشير اللوحات في خزانة التحكم الكهربائية عادة إلى اسم العلامة التجارية ، ومواصفات الذراع الآلي ، وتاريخ الإنتاج ، وغيرها بطاقة هوية الروبوت وتتوافق مع لوحة جسم الروبوت ، مما يجعلها مريحة للاستفسار بعد البيع وتتبع .
داخل خزانة التحكم الكهربائي

(1) وحدة الطاقة: قم بتحويل مصدر الطاقة الرئيسي (مثل 220 فولت) إلى جهد التيار المستمر المطلوب من قبل نظام التحكم (مثل 24V) لضمان التشغيل العادي للوحدات المختلفة (مثل وحدات التحكم ، برامج تشغيل المؤازرة ، وحدات IO ، إلخ {{3}) .
(2) وحدة Servo: يوفر قوة قيادة للمحركات المؤازرة ويتحكم فيها لإرسال واستقبال أوامر الموضع .
(3) وحدة IO: يمكن أن تتحكم وحدة Braun's IO في 32 مجموعة من المدخلات والمخرجات ، وتستخدم لمعالجة مدخلات ومخرجات الإشارات الخارجية مثل المستشعرات والمشغلات .
داخل الجانب الأيسر

يحتوي الجانب الأيسر على مروحة تبريد ، هل يبدو مشابهًا جدًا لمضيف الكمبيوتر . والآخر هو مرشح ، يستخدم بشكل أساسي لتنقية مصدر الطاقة ومنع التداخل الكهرومغناطيسي من إدخال الجهاز أو إدخال تداخل من سلك الطاقة .
داخل الجانب الأيمن

على الجانب الأيمن ، هناك اثنين من إمدادات الطاقة ولوحة ترحيل الفرامل . تولى إمدادات الطاقة مسؤولة عن توفير طاقة DC مستقرة لخزانة التحكم ودعم تشغيل الوحدات الوظيفية المختلفة ؛ يحقق لوحة ترحيل الفرامل الفرامل السريعة للمحرك من خلال التحكم الكهرومغناطيسي ، مما يضمن سلامة وموثوقية الروبوتات الصناعية أثناء التشغيل والإغلاق .
وراء خزانة التحكم:

(1) واجهة IO والنسخ الاحتياطي IO واجهة:
تُستخدم واجهات IO لتوصيل الإشارة مع الأجهزة الخارجية مثل PLCs ، وأجهزة الاستشعار ، والمرحلات ، والصمامات الملفات لولبية ، وما إلى ذلك . توسع مرن .
(2) المنفذ التسلسلي الخارجي: الغرض من ذلك هو التواصل مع الروبوتات الأخرى ، وتحقيق تبادل البيانات والتحكم التعاوني .
(3) منفذ Ethernet: يستخدم لتوصيل أجهزة Ethernet الخارجية .
(4) واجهة التدريس قلادة: يتم استخدام واجهة قلادة التدريس لتوصيل قلادة التدريس وتحقيق وظائف تفاعل الحاسوب البشري ، بما في ذلك التشغيل اليدوي/التلقائي ، وتسجيل المسار ، والبرمجة ، وعرض الحالة .
(5) واجهة خط طاقة خط الترميز: تستخدم لتوصيل المشفر المطلق لجسم الروبوت ، ونقل بيانات الموضع لضمان دقة الحركة . واجهة خط الطاقة متصلة بخط طاقة محرك المؤازرة لدفع الروبوت لأداء الحركات .
2. قلادة التدريس
تتكون الجهاز العاري للروبوت من ثلاثة أجزاء: جسم الروبوت ، وخزانة التحكم ، وقلادة التدريس . يرسل قلادة التدريس تعليمات اللغة البشرية إلى خزانة التحكم ، والتي تتلقى ثم تترجم الإشارات إلى جسم الروبوت قبل إكمال المهمة .
يعد قلادة التدريس ، والتي يمكن فهمها كوحدة تحكم في اللعبة ، جهاز تحكم مهم وجهاز تفاعل بين الإنسان والأحواضين للروبوتات الصناعية . عادةً ما يكون جهازًا محمولاً يستخدم لتنفيذ برمجة الروبوت وتخزين البيانات وتشغيله وتكوين المعلمة ومراقبة الحالة {}}}
قلادة التدريس ، ترك الخلف اليسرى
وجود واجهة USB ، تستخدم بشكل رئيسي لنقل البيانات ، والنسخ الاحتياطي للبرنامج وتحديث العمليات .
زر التمكين الخلفي الأيمن

يجب أن يضغط جهاز الأمان الرئيسي الذي يتحكم في حالة حركة الروبوت على زر تمكين في الوضع اليدوي لإطلاق فرامل المحرك ، مما يسمح للروبوت بالانتقال . أزرار التمكين لمختلف العلامات التجارية للمفاتيح تختلف أيضًا عن المركز الوسط {1} الفرامل ويغلق الروبوت . أدوات التحكم في زر تمكين ما إذا كان الروبوت في حالة قابلة للتشغيل من خلال تبديل العتاد ، مما يضمن سلامة المشغل .
أمام قلادة التدريس

يمكن للمفتاح أعلاه تبديل الحالة العاملة للروبوت ، الذي يحتوي عمومًا على ثلاث ولايات: الحالة التلقائية ، الحالة اليدوية ، وإيقاف الحالة . في حالات مختلفة ، يمكنها إجراء عمليات مختلفة ، ولديها علامات تجارية وعمليات مختلفة عمومًا .
الزر الأحمر المجاور له هو زر إيقاف الطوارئ . في بعض الأحيان يتم نقل عملنا وقد نرتكب أخطاء عن طريق الخطأ . في هذا الوقت ، طالما أننا نفتح زر إيقاف الطوارئ ، يمكن قفل محاور الروبوت لمنع الخطر.
بجانب ذلك هو زر الضبط ، والذي يمكنه ضبط إحداثيات الروبوت .
الدوار
على الجانب الأيسر توجد أزرار دالة ، بما في ذلك زر البدء ، وزر إيقاف ، وإحداثيات العالم وتبديل الإحداثيات المشتركة بشكل شائع من قبل الروبوتات ، وزر إعادة الضبط (الزر لاستعادة الروبوت إلى نقطة الاستعداد) ، وزر تسريع المحور وزر التباطؤ .
يمكن استخدام زر اختصار ربط الإشارة أدناه لتحديد الوظائف بسرعة .
على اليمين ، يوجد زر المحور ، والذي يمكنه التحكم في اتجاه وموقف محاور مختلفة من الروبوت . بشكل عام ، سيستخدم روبوت المحور الستة لدينا J 1- J6 ، بينما يساعدنا J7 و J8 في التحكم في محاور إضافية.
نظرًا لحقيقة أن الآلة العارية للروبوت نفسه تشمل الجسم ، وخزانة التحكم ، وعلاب التدريس ، والتي يبدو أنها ثلاثة أجزاء مستقلة ، من الضروري توصيلها معًا ، وهي الخطوة الأولى في تثبيت الروبوت .
اكتبها وشاهد كيف يتم تثبيت الروبوت .
الخطوة 1: قم بتوصيل القاعدة في أسفل الروبوت
حدد الموضع الأساسي وفقًا للرسم ، قم بإصلاحه على الأرض وتأكد من أن مستواه . تثبيت أعمدة الدعم أو لوحات أساسية ، وثقوب تثبيت الاحتياطي ، وتنظيف سطح القاعدة .
الخطوة 2: قم بتوصيل اتصال التحميل الزائد لإكمال الاتصال بين الروبوت وخزانة التحكم .
أسفل جسم الروبوت ، يوجد غطاء وقائي لإبرة الإبرة البارد يجب فتحه قبل تثبيت السلك ، ثم يجب توصيل سلك التوصيل الشاق بجسم الروبوت . هذه الخطوة تكمل اتصال الروبوت إلى خزانة التحكم.
الخطوة 3: قم بتوصيل قلادة التدريس وخدمة التحكم من خلال سلك توصيل قلادة التدريس .
الخطوة 4: لمنع الصدمة الكهربائية ، وتوصيل الأسلاك المحايدة والحياة والأرضية لخزانة التحكم بالدوائر المقابلة . هذا يكمل اتصال جسم الروبوت ، وخزانة التحكم ، وتعليم قلادة .
يتم الانتهاء من إطار الروبوت ، ثم يتم إعادة تعيينه وفقًا للبرنامج للتحقق من خطوط مقياس نقطة الصفر لكل محور من الروبوت ، مما يضمن أن تكون بيانات الروبوت طبيعية . والخطوة التالية هي كيفية برمجة الروبوت وفقًا لبرنامج الوظائف المطلوب .