تم تجهيز روبوت صناعي مع تركيبات كأس الشفط . من أجل إكمال معالجة كأس الشفط ، يحتاج الروبوت إلى ضبط متى تمتص ومتى يضع قطع العمل ، والتي تنطوي على مشكلة إشارة .
يحقق دماغ الروبوتات الصناعية ، المعروف أيضًا باسم نظام التحكم ، المراقبة والتحكم في الوقت الفعلي والتعليقات من خلال سلسلة من الإشارات المختلفة .
يمكن تقسيم الإشارات تقريبًا إلى فئتين: إحداها هي الإشارات الرقمية ، والتي تتميز بكونها سوداء أو بيضاء ، ممثلة بحالتين من {0}} و 1 ، مثل مفاتيح الإضاءة (على =1 ، OFF =0) ، مفتاح الكمبيوتر (PRIPT=1} من السيطرة على شفط كأس الشفط أو التفريغ ، مع خيارين . نوع آخر هو إشارة تمثيلية . هذه إشارة تغيير مستمرة مع قيم محتملة غير محتملة ، مثل مقياس الحرارة (25 . في تطبيقات الروبوت.
تمر الإشارة عبر التحكم الداخلي والخارجي للروبوت ، وتشكيل جسر الاتصال بين التحكم الداخلي للروبوت والأجهزة الخارجية .
تبدو الإشارة معقدة ، ولكن هدفنا النهائي هو جعل الروبوت يتحرك كما هو مطلوب . في عملية برمجة الروبوتات ، معالجة الإشارات هي مسألة إدخال ومخرجات ، حيث يتم تقشير الشرنقة ويتم رسم الحرير .
إخراج الإشارة
يشير إخراج الإشارة إلى الإشارات المرسلة من قبل وحدات التحكم في الروبوت الصناعي إلى الأجهزة الخارجية ، وتستخدم للإشارة إلى حالة الروبوت أو تنفيذ عمليات محددة . يتم إنشاء هذه الإشارات عادةً بواسطة وحدات تحكم الروبوت بناءً على منطق البرنامج والإخراج إلى الأجهزة الخارجية من خلال لوحات I/O .
فقط أعط مثالاً لفهمه
العملية المنطقية لنقل كأس الشفط:
1. ينتقل الروبوت إلى الموقع المحدد . (نقاط السجل من خلال قلادة التدريس)
توجيه كوب الشفط لفتح . (يرسل الروبوت إخراج الإشارة ، الاتصال)
في انتظار إشارة تأكيد كأس الشفط .
كوب الشفط يحمل على المادة .
ينتقل الروبوت إلى الموضع التالي . (نقاط السجل من خلال قلادة التدريس)
توجيه كوب الشفط لإغلاق . (يرسل الروبوت إخراج الإشارة ، منفصلين)
في انتظار إشارة تأكيد كأس الشفط .
مواد Robots Place .
في برنامج البرمجة من الروبوتات الصناعية ، يتم تقسيم إخراج الإشارة من الروبوتات إلى العديد من الأنواع . أخذ روبوت Borunte كمثال ، لراحة المستخدمين ، نقوم بتصنيف إخراج الإشارة إلى:
إخراج الإشارة - إشارة Y (الإخراج الأساسي)
الإشارة y هي نوع الإشارة الأساسية التي يخرجها الروبوتات إلى الأجهزة الخارجية . يمكن تعيينها من خلال قائمة الإجراء على قلادة التدريس ، ويمكن للمستخدمين اختيار ما إذا كان يجب عليهم تأخير الإخراج . على سبيل المثال ، عند الوصول إلى نقطة الروبوت (ON ، أو ON ، ويمكن ضبط وقت التأخير .
على سبيل المثال:
ينتقل الروبوت إلى نقطة التغذية → يخرج y1 (on) → يتم تشغيل كوب الشفط لتمتصه مربع الورق المقوى .
بعد وضعه على الدرج ، إخراج Y1 (غير متصل) وأطلق مربع الورق المقوى عندما يتم تشغيل كوب الشفط .
إعداد التأخير: أثناء الامتزاز ، يمكن ضبط تأخير 0 . 5 ثوان (تأكد من امتصاص مستقر قبل الانتقال).
إخراج الإشارة - إخراج اللوحة (التحكم المتزامن متعدد الإشارة)
يشير إخراج اللوحة إلى إخراج إشارات متعددة بواسطة المؤشرات ، والتي تستخدم عادةً للتحكم في وقت واحد أجهزة خارجية متعددة . على سبيل المثال ، يمكن لخمسة عشر قطعة ، و y ستة عشر قناة يمكن الإخراج في وقت واحد. 0. إذا كنت تستخدم لوحة تمديد ، يجب تحديد المعرف المقابل .
يتطلب خط إنتاج الختم تعاونًا متعدد المحطات ، ويحتاج الروبوت إلى تشغيل كل من جهاز الختم وجهاز التغذية في وقت واحد .
التطبيق: استخدم إخراج اللوحة (لوحة IO) لإرسالها في وقت واحد:
Y15 (ON) → ابدأ جهاز الختم .
Y16 (Tong) → يدفع المغذي مواد جديدة .
لوحة التوسع: إذا كان هناك عدة لوحات IO على خط الإنتاج ، فيجب تحديد معرف لتمييز منطقة التحكم .
إخراج الإشارة - المتغير المتوسط
المتغير الوسيط (M) هو إشارة افتراضية تستخدم لتبادل الإشارات بين البرنامج الرئيسي والبروتوكس الفرعية . لا يتطلب أجهزة خارجية ملزمة ، ولكن يتم التحكم فيها من خلال برنامج . على سبيل المثال ، يمكن إخراج M10 في البرنامج الرئيسي ، أثناء انتظار إشارة M10 في SubRoutine {{4} الكشف .
خطوة بخطوة التحكم في خط التجميع
السيناريو: يتحكم البرنامج الرئيسي في عملية التجميع ، ويقوم الروتين الفرعي بتنفيذ إجراء تشديد المسمار .
التطبيق: البرنامج الرئيسي يكمل تحديد موقع الجزء ← مخرجات M10 (تمرير) → يحفز الروتين الفرعي لبدء شد .
يكتشف الروتين الفرعي إشارة M10 وينفذها . بعد الانتهاء ، فإنه يعيد تعيين M10 (غير متصل) .
إخراج الإشارة - إخراج الوقت Y (توقيت ON/OFF)
يشير إخراج الوقت y إلى تشغيل إخراج إشارة y أولاً عندما يصل البرنامج إلى هذا الخط ، ثم يفصله تلقائيًا وفقًا للوقت المحدد . أثناء انتظار الانفصال ، سيستمر البرنامج في تنفيذ الإجراء التالي . على سبيل المثال ، يمكن ضبط إشارة y تلقائيًا بعد ثانيتين {
سيناريو صمام الرش روبوت روبوت: يرش الروبوت مدة محددة من الوقت على قطعة العمل .
انتقل إلى موضع الرش → إخراج الوقت Y2 (مستمر لمدة 3 ثوان) → يفتح صمام الرش لمدة 3 ثوانٍ ثم يغلق تلقائيًا .
يستمر البرنامج في التنفيذ: أثناء الرش ، بدأ الروبوت في الانتقال إلى محطة العمل التالية .
إخراج الإشارة - إخراج الفاصل y (إجراء دوري)
يشير إخراج الفاصل الزمني Y إلى إخراج إشارة y وفقًا لوقت الإجراء المحدد بعد تشغيل البرنامج عدد معين من المرات . على سبيل المثال ، بعد تشغيل الروبوت خمس مرات ، يمكنه إخراج إشارة لتنظيف منطقة معينة .
إخراج الإشارة - إخراج الفاصل الزمني M (عدد الإشارات الظاهرية)
يشبه الإخراج الفاصل M إخراج الفاصل الزمني Y ، ولكنه يستخدم متغيرًا وسيطًا M . يمكن أيضًا تعيينه على الإخراج في ثلاث حالات: ON ، أو بشكل مستمر ، ويمكن حفظ العدد من خلال عداد .
الحالة: فحص الجودة وفرز المنتجات المعيبة
السيناريو: توجيه ضوء الإنذار بعد اكتشاف 5 منتجات معيبة (دون التحكم مباشرة في الأجهزة) .
التطبيق: تعيين إخراج الفاصل الزمني M20 (العد =5 ، الإخراج=on) → يكتشف البرنامج الرئيسي M20 ويقوم بتنشيط المنبه الفرعي .
تخزين العداد: لا يزال من الممكن تذكر العدد الحالي للمنتجات المعيبة حتى بعد انقطاع التيار الكهربائي .
إخراج الإشارة - EUY (السيطرة القياسية الأوروبية عالية الدقة)
إشارة EUY لها وظائف مماثلة لإشارة Y ، ولكنها إشارة قياسية أوروبية تستخدم بشكل أساسي في صناعات مثل صب الحقن وتصبغ الإشارات . يمكن أن تكون إشارات euy مرتبطة بإشارات متعددة ، مثل الإشارات القابلة للتبديل والإشارات العلوية والسفلية. euy تستخدم عادةً في السيناريو الصناعي في التحديد {4} {
توفر أنواع إخراج الإشارة هذه طرقًا غنية لبرمجة Borunte Robot ، مما يسمح للمستخدمين باختيار نوع الإشارة المناسب وفقًا لمتطلبات الوظائف المحددة ، وبالتالي تحقيق التحكم في الأتمتة أكثر مرونة وفعالية .
مدخل
يشير إدخال الإشارة إلى الإشارة المرسلة من جهاز أو نظام خارجي إلى وحدة تحكم روبوت صناعية ، وتستخدم لإخطار الوضع الحالي للروبوت أو التغييرات في البيئة الخارجية ، ويستخدم عمومًا لانتظار التعليمات .
يسمح للروبوتات بضبط سلوكها بناءً على التغييرات في الظروف الخارجية ، وبالتالي تحقيق عمليات أكثر مرونة وآليًا .
عادةً ما يتم إرسال إدخال الإشارة إلى الروبوت بواسطة مستشعرات خارجية لانتظار التعليمات الخارجية . على سبيل المثال ، عندما يكتشف المستشعر كائنًا ، ستكون إشارة الإدخال صالحة ، مما يؤدي إلى تشغيل الخطوة التالية من تنفيذ البرنامج . بالإضافة إلى ذلك ، يمكن أيضًا استخدام إدخال الإشارة للتحكم في ما إذا كان يمكن للبلد أن تستمر في تشغيل ، على سبيل المثال ، استمر في تنفيذ البرنامج .
في الاستخدام الفعلي لروبوت Borunte ، من الضروري الدخول من "واجهة الانتظار" من قلادة التدريس للعثور على إدخال الإشارة - X Signal .
يمكن للمستخدمين اختيار إدخال الإشارة x وتعيين نوع الإشارة ، مثل on ، OFF ، حافة الصعود ، أو الحافة المتساقطة . يشير ON/OFF إلى انتظار تغييرات الإشارة الخارجية على/إيقاف ، مع ارتفاع الحواف وتسدها على التوالي ، تشير إلى أن التحكم في الوقت الحالي يتم استخدامها في الوقت الحالي. إشارات .
على سبيل المثال ، في خط إنتاج أتمتة الختم ، تنتظر الروبوتات إشارات باب الأمان أثناء قيامها بإجراء عمليات التحميل والتفريغ بجوار جهاز الختم . عندما يفتح المشغل باب الأمان ، يجب أن يتوقف الروبوت على الفور عن التحرك لمنع الإصابة .
منطق التحكم: تم تجهيز باب الأمان بمفتاح مغناطيسي (نوع مغلق عادة) ، ويتم فصل الإشارة عند فتح الباب (يتم تشغيله بواسطة حافة السقوط) .
يحتاج الروبوت إلى اكتشاف هذه الإشارة وإيقاف البرنامج حتى يغلق الباب (يستأنف الإشارة) .
هذا يبدو معقدًا ، ولكن في الواقع ، يمكنك فهمه بمزيد من العمليات . لتحويل المعرفة النصية إلى المعرفة النظرية ، لا تزال بحاجة إلى وضعها في الممارسة . إن مدخلات وإخراج هذه الإشارة هي حقًا تعليمات البرمجة {2.