روبوت التجميع هو المعدات الأساسية لنظام التجميع الأوتوماتيكي المرن ، والذي يتكون من مناور روبوت ، وحدة تحكم ، جهاز إرسال نهائي ونظام استشعار. تشمل أنواع هيكل المعالج نوع المفصل الأفقي ونوع الإحداثيات المستطيلة والنوع متعدد الوصلات ونوع الإحداثيات الأسطواني ؛ تعتمد وحدة التحكم عمومًا نظام كمبيوتر متعدد وحدات المعالجة المركزية أو متعدد المستويات لتحقيق التحكم في الحركة وبرمجة الحركة ؛ تم تصميم المستجيب النهائي في مقابض ومعصم مختلفة للتكيف مع كائنات التجميع المختلفة ؛ يتم استخدام نظام الاستشعار للحصول على معلومات التفاعل بين روبوت التجميع والبيئة وكائن التجميع.
تتضمن روبوتات التجميع المستخدمة بشكل شائع نوعين: مناور عالمي قابل للبرمجة للتجميع ، وهو روبوت PUMA (ظهر لأول مرة في عام 1978 ، سلف الروبوتات الصناعية) والروبوت المستوي ثنائي المفاصل ، وهو روبوت SCARA. بالمقارنة مع الروبوتات الصناعية العامة ، تتميز روبوتات التجميع بخصائص الدقة العالية ، والمرونة الجيدة ، ونطاق العمل الصغير ، ويمكن استخدامها مع أنظمة أخرى. تستخدم بشكل رئيسي في صناعة الأجهزة الكهربائية المختلفة.
الأنواع والهياكل الأساسية لروبوتات التجميع
1. الروبوت PUMA
طورتها الولايات المتحدة الأمريكية عام 1977 ، وهو عبارة عن روبوت تجميع متعدد الوصلات يتم التحكم فيه بواسطة الكمبيوتر. بشكل عام ، لديها 5 أو 6 درجات من الحرية ، أي دوران الخصر والكتف والكوع ، والانحناء والتناوب والتواء الرسغ (الشكل 1). يتكون نظام التحكم الخاص بها من حاسوب دقيق ونظام مؤازر ونظام إدخال وإخراج ومعدات خارجية. يتم استخدام VAL II كلغة برمجة. على سبيل المثال ، تعني العبارة "APPRO PART، 50" أن اليد تتحرك إلى 50 مم فوق الجزء. يمكن كتابة موضع PART أو تدريسه. وظيفة VAL هي حركة المسار المستمر وتحويل المصفوفة.
2. الروبوت SCARA
هناك عدد كبير من عمليات التجميع رأسية ولأسفل ، مما يتطلب مرونة أكبر في الحركة الأفقية (X ، Y) للمقبض للتعويض عن خطأ الموضع. تتميز الحركة الرأسية (Z) والدوران حول المحور الأفقي بصلابة أكبر لتجميع دقيق وقوي. بالإضافة إلى ذلك ، من الضروري أيضًا التمتع بقدر أكبر من المرونة عند الدوران حول المحور Z لتسهيل تركيب المفاتيح أو الشرائح. تم تطوير روبوت SCARA بواسطة جامعة Yamanashi في اليابان ، وتلبي خصائصه الهيكلية المتطلبات المذكورة أعلاه. نظام التحكم الخاص به بسيط نسبيًا أيضًا. على سبيل المثال ، يستخدم الروبوت SR -3000 معالجًا دقيقًا للتحكم في θ 1 ، θ 2. يدرك المحور Z (محرك سيرفو DC) التحكم في الحلقة شبه المغلقة ، وينفذ المحور s (المحرك السائر) -مراقبة الحلقة. لغة البرمجة هي SERF مشابهة لـ BASIC. يحتوي أحدث إصدار من Level4 على وظائف تحويل الإحداثيات ، واستيفاء الخط والقوس ، وإعداد السرعة التعسفي ، والروتين الفرعي المسمى بالنص واكتشاف الخطأ. يعد SCARA robot أحد أكثر الأنواع استخدامًا في الوقت الحاضر.
تُستخدم روبوتات التجميع بشكل أساسي في تصنيع الأجهزة الكهربائية المختلفة (بما في ذلك الأجهزة المنزلية ، مثل أجهزة التلفزيون ، ومسجلات الشريط ، والغسالات ، والثلاجات ، والمكانس الكهربائية) ، والمحركات الصغيرة ، والسيارات ومكوناتها ، وأجهزة الكمبيوتر ، ولعب الأطفال ، والمنتجات الكهروميكانيكية ومنتجاتها تجميع المكونات ، إلخ.