ذراع مناور ، المعروف أيضًا باسم روبوت الإحداثيات الديكارتية.
يتكون الروبوت الديكارتي من ثلاثة محاور حركة خطية عمودي متبادلة (محاور X ، Y ، Z) ، ومن خلال الحركة المنسقة لهذه المحاور الثلاثة ، يمكن أن يحقق وضع النقاط التعسفية والتحكم في المسار في الفضاء ثلاثي الأبعاد. يتضمن هيكلها عادة وحدات الحركة الخطية ومحركات القيادة وأنظمة التحكم والمؤثرات النهائية.
يتم تحقيق الحركة الخطية الدقيقة من خلال محركات المؤازرة أو محركات الأقراص الأسطوانة ، إلى جانب طرق الإرسال مثل مسامير الكرة ، والأحزمة المتزامنة ، أو رفوف التروس ، والتي يتم استخدامها جميعها داخل ذراع آلية. مساحة العمل الخاصة بها عبارة عن منشور مستطيل أو مكعب ذو مجموعة محدودة من الحركة ، ولكنه يتمتع بدقة عالية في وضعه ، وهيكل بسيط ، ويسهل البرمجة والتحكم.
التطبيق الأكثر شيوعًا للأسلحة الآلية هو كمعدات مساعدة لآلات صب الحقن ، وتستخدم لاستخلاص المنتجات النهائية أو الإهانات بسرعة من القوالب ونقلها إلى مواقع محددة. وبالمثل ، يتم إجراء التدريس أيضًا من خلال أجهزة التدريس
لأنه معقد للغاية ، مع ظهور مماثلة ، ولكن مقسمة إلى ذراع واحد ، وذراع مزدوجة ، ومساحة واحدة ، ومقطوعة ، وأنواع أخرى. يرجى توضيح هذه المفاهيم أدناه.
1. ذراع مناور أحادي الذراع
عادةً ما يكون للأذرع المنطقية أحادية الذراع ذراعًا رئيسيًا واحدًا فقط وهيكل بسيط نسبيًا ، مما يجعلها مناسبة لأداء مهام واحدة أو متكررة نسبيًا. على سبيل المثال ، في آلات صب الحقن ، غالبًا ما يتم استخدام ذراع روبوتية ذراع واحد لاستخراج المنتجات والفوهات النهائية ، ومناسبة للمواقف ذات القوالب ذات الصفيحة. تكمن مزاياها في هيكلها البسيط وتكلفة منخفضة وصيانة سهلة ، مما يجعلها مناسبة للسيناريوهات ذات المساحة المحدودة أو المهام البسيطة.
يشير نوع الذراع الواحد إلى ذراع مناور بهيكل صلب واحد ، يتكون فقط من قطاع ذراع مستمر من القاعدة (أو المفصل الدوار) إلى المستجيب النهائي (مثل القابض) ، دون أي شرائح إضافية أو هياكل تلسكوبية.
2. ذراع معالج الذراع المزدوج
يتكون ذراع مناور الذراع المزدوج من ذراع رئيسي وذراع ثانوية ، والتي يمكن أن تؤدي مهمتين مستقلتين في وقت واحد. على سبيل المثال ، في مركز الآلات ، تكون ذراع واحدة مسؤولة عن إزالة السكاكين القديمة ، في حين أن الذراع الأخرى مسؤولة عن إدخال سكاكين جديدة ، وبالتالي تحسين كفاءة استبدال الأدوات. إن بنيتها أكثر تعقيدًا ، ولكن لديها مرونة وكفاءة أعلى ، مما يجعلها مناسبة للسيناريوهات التي تتطلب معالجة متوازية متعددة المهام. الأسلحة الرئيسية والمساعد للذراع الروبوتية المزدوجة الذراع مناسبة للتبديل بين أوضاع مختلفة لتحسين الكفاءة. يجعل تصميم الذراع الإضافي عملية تناول المياه أكثر ملاءمة ويحسن كفاءة العمل.
3. ذراع مناور أحادي قسم
إن بنية قسم الذراع الآلي واحد بسيط نسبيًا ، عادةً مع مفصل واحد فقط ، والذي لا يمكنه سوى إجراء حركات خطية لأعلى ولأسفل ، يسار ، ولا يمكنه تحقيق إجراءات معقدة ووضع الإجراءات. إنه مناسب للبيئات ذات ارتفاع ورشة العمل العالية ومساحة كبيرة ، مثل إخراج المنتجات والفوهات النهائية في آلات صب الحقن.
4.
يحتوي ذراع مناور القسم المزدوج على مفاصل تمكنان حركات أكثر تعقيدًا مثل الإمساك والدورة والوضع. هيكلها معقد نسبيًا ، وعادة ما يكون متصلاً بالأحزمة والمحامل ، والتي يمكن أن تحقق تشغيلًا فعالًا في مساحة محدودة. على سبيل المثال ، في آلة صب الحقن ، يمكن لذراع روبوتية في القسم المزدوج إخراج المنتج النهائي في وقت واحد والفوهة ، مما يوفر المساحة العلوية.
ببساطة ، يشبه نمط الذراع المفرد "ذراع مستقيم" ، في حين أن نمط الذراع المزدوج يشبه ذراعنا (ذراعنا العلوي+الساعد) ، مع مفاصل الكوع. يمكن أن يتحرك السابق فقط في خط مستقيم ، بينما يمكن أن يدور الأخير ويمتد.
بالطبع ، ليس الأمر أبسط ، كلما كان الأمر أسوأ ؛ كلما كان الأمر أكثر تعقيدًا ، كلما كان ذلك أفضل. فقط خط الإنتاج الذي يناسب نفسه هو الأكثر مثالية.