يمكن أن يساعدك فهم أنظمة الإحداثيات الستة من الروبوتات الصناعية في تشغيلها بشكل أفضل. تُستخدم أنظمة الإحداثيات هذه لتأكيد موقف الروبوت وتوجهه ، أو وضع معايير على قطع العمل الأخرى. يتضمن نظام الإحداثيات للروبوت نظام الإحداثيات الأساسي ، ونظام الإحداثيات DH ، ونظام الإحداثيات المشتركة ، ونظام الإحداثيات العالمي ، ونظام إحداثيات Workbench ، ونظام إحداثيات الأدوات. يتم استخدام أنظمة الإحداثيات هذه لتأكيد موقف وموقف الروبوت أو وضع معايير على قطع العمل الأخرى.
1. نظام الإحداثيات الأساسية
يتكون نظام الإحداثيات الأساسية من نقطة قاعدة الروبوت وتوجه الإحداثيات ، ويعمل كأساس لأنظمة الإحداثيات الأخرى للروبوت. يتماشى نظام الإحداثيات هذا مع نظام الإحداثيات الديكارتية في الرياضيات.
2. نظام تنسيق DH
نظام الإحداثيات DH هو طريقة نمذجة اقترحتها Denavit و Hartenberg في عام 1955 ، وتستخدم بشكل رئيسي في حركيات الروبوت. تتمثل هذه الطريقة في إنشاء نظام إحداثيات على كل قضيب توصيل وتحقيق تحويل الإحداثيات على قضبان التوصيل من خلال تحول إحداثيات متجانسة. في نظام سلسلة الارتباطات المتعددة ، يمكن للاستخدامات المتعددة لتحويل الإحداثيات المتجانسة تحديد العلاقة بين أنظمة الإحداثيات الأولية والنهائية ، ويتم تدوير كل محور دائمًا حول المحور z لنظام الإحداثيات عند التحرك.
3. نظام الإحداثيات المشتركة
يتم تعيين نظام الإحداثيات المشتركة في مفاصل الروبوت ، وتستند درجة دوران المفصل إلى أصل نظام الإحداثيات المشتركة. يرتبط أصل نظام الإحداثيات المشتركة بالقيمة العددية لمشفر المحرك ، وسيقوم النظام بتسجيل قيمة التشفير للحالة كأصل. في هذه الحالة ، تكون قيم إحداثيات المفصل كلها 0. يستخدم الروبوت محرك تشفير القيمة المطلقة ، والذي يتم تشغيله بواسطة بطارية عند إيقاف الطاقة. بعد إعادة التشغيل ، سيقوم النظام بقراءة قيمة التشفير المطلقة للمحرك من الذاكرة للتأكد من عدم فقدان الأصل.
4. نظام إحداثيات العالم
يتوافق اتجاه نظام إحداثيات العالم مع اتجاه نظام إحداثيات قاعدة الروبوت. بيانات نظام الإحداثيات XYZ هي مجموع معلمات الربط لكل محور ، وتستخدم لتمثيل النقطة في الفضاء الذي يوجد فيه الروبوت. يتم الحصول على القيم المحددة عن طريق إضافة معلمات الارتباط المقابلة. يتم تمثيل بيانات UVW الثلاثة بزوايا Euler ، مع اتجاهات الدوران من RX و RY و RZ. نظام الإحداثيات العالمي هو موضع روبوت في الفضاء ، والذي يتماشى مع اتجاه نظام الإحداثيات الأساسية ، ولكنه يصف على نطاق أوسع موضع الروبوت في مساحة العمل بأكملها. إنه مثل GPS ، بغض النظر عن مكان وجود الروبوت في المصنع ، يمكن أن يعرف بدقة مكانه.
5. نظام إحداثيات Workbench
نظام إحداثيات Workbench هو نظام إحداثيات عالمي تم تعيينه بشكل مصطنع لمنصة عمل معينة. في نظام الإحداثيات العالمي ، ينقل الروبوت محور XYZ مع الإشارة إلى محور الإحداثيات الأساسية. عندما لا تكون طائرة العمل في الروبوت موازية لنظام الإحداثيات الأساسية ، من أجل تسهيل تصحيح الأخطاء ، سنقوم بإنشاء نظام الإحداثيات القابل للوصول مع حواف العمل القابلة للوصول إلى محاور مرجعية. بعد إنشاء إحداثيات منضدة العمل ، ستنتقل النقطة المرجعية للروبوت من نظام الإحداثيات الأساسية إلى أصل نظام إحداثيات Workbench ، وسيكون اتجاه نظام الإحداثيات متسقًا مع الإحداثيات الأساسية.
طريقة الإعداد: حدد زاوية من طاولة العمل ، والحفاظ على الموقف والتسجيل PO ، PX ، ونقاط PY بالتسلسل ، ثم انقر فوق "موافق" للتعديل. يشير اتجاه إحداثيات Workbench إلى إحداثيات قاعدة الروبوت لضمان عدم عكس اتجاه المحور z. بعد أن يصل الروبوت إلى PO ، ينتقل إلى نظام إحداثيات Workbench ، وقيم XYZ هي 0.
6. إحداثيات الأداة
إحداثيات الأداة هي نظام الإحداثيات لمستجيب نهاية الروبوت ، والذي يحدد كيفية تفاعل الأداة مع الشغل. عند تثبيت أداة أو تركيبات محددة في نهاية الروبوت ، سيتم ضبط نظام إحداثيات الأداة وفقًا لذلك لضمان الاستخدام الدقيق للأداة. عادةً ما يكون مرجع تحويل الموقف لـ End TCP (نقطة مركز الأدوات) في موضع نقطة مركز الحافة للروبوت. يدور محور U حول محور X ، يدور محور V حول محور Y ، ويدور محور W حول المحور z. عند تثبيت المباراة في النهاية ، يجب تحويل مرجع الأداة من نظام إحداثيات الحافة إلى نهاية المباراة. بشكل عام ، يتم استخدام طريقة النقطة 6- لحساب المعايرة. عند التبديل إلى نظام إحداثيات الأداة المعايرة ، لم تعد النقطة المرجعية لحساب وضعية الروبوت هي نظام إحداثيات الحافة ، ولكن الموضع المعاير.
من خلال فهم أنظمة الإحداثيات الستة هذه ، يمكن للمشغلين التحكم بشكل أكثر دقة في الروبوتات ، سواء على خطوط التجميع المعقدة أو في المختبرات التي تتطلب عمليات دقيقة. نظام الإحداثيات هو حجر الزاوية في عملية الروبوت ؛ إتقانه هو إتقان خطوات الرقص للرقص مع الروبوتات. مع التقدم المستمر للتكنولوجيا ، ستصبح مبادئ وتطبيقات أنظمة الإحداثيات هذه أكثر عمقًا في كل ركن من أركان الإنتاج الصناعي ، مما يصبح مفتاح تحسين كفاءة الإنتاج والجودة.